[發(fā)明專利]基于變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)及其變電站操作監(jiān)護方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110216388.5
• 申請日: 2011-07-30
• 公開（公告）號: CN102355052A
• 公開（公告）日: 2012-02-15
• 發(fā)明（設計）人: 張斌;韓磊;張海龍;劉延興;鹿寧
• 申請（專利權）人: 山東電力研究院
• 主分類號: H02J13/00
• 分類號: H02J13/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種基于變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)的變電站操作監(jiān)護方法，其特征是，它的步驟為：

1)監(jiān)護人員位于遠程集中監(jiān)控中心，操作遠程集中監(jiān)控系統(tǒng)建立與變電站本地后臺監(jiān)控分析系統(tǒng)的通信連接，接管智能巡檢機器人的控制權；

2)根據操作作業(yè)需求，向變電站智能巡檢機器人下發(fā)設備檢測命令；

3)智能巡檢機器人通過最優(yōu)路徑規(guī)范，自動導航到作業(yè)點，傳回實時監(jiān)控視頻；

4)操作作業(yè)人員在現(xiàn)場到位，做好防護及準備工作，通過智能巡檢機器人的音視頻設備，向遠程集中監(jiān)控中心的監(jiān)護人員，報告準備完畢，等待作業(yè)指令；

5)遠程集中監(jiān)控中心的監(jiān)護人員根據倒閘操作工作票、事故處理步驟或檢修步驟，通過智能巡檢機器人的音視頻設備，下達單操作作業(yè)指令給操作作業(yè)人員；

6)現(xiàn)場操作作業(yè)人員根據指令，進行現(xiàn)場操作作業(yè)，監(jiān)護人員通過智能巡檢機器人視頻對現(xiàn)場人員的操作作業(yè)進行監(jiān)護；

7)如有監(jiān)護角度不合適，監(jiān)護人員命令暫停操作作業(yè)，遙控智能巡檢機器人移動到合適位置或調整智能巡檢機器人的云臺到合適的角度，然后繼續(xù)監(jiān)護工作；

8)現(xiàn)場操作作業(yè)人員完成指令內容后，通過智能巡檢機器人的音視頻設備，向遠程集中監(jiān)控中心的監(jiān)護人員，報告該步驟作業(yè)完畢，等待下一步作業(yè)指令；

9)完成所有操作作業(yè)任務后，監(jiān)護人員命令作業(yè)人員清理裝備并離場，控制智能巡檢機器人自主回充電室充電，作業(yè)完畢。

2.如權利要求1所述的基于變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)的變電站操作監(jiān)護方法，其特征是，所述步驟3)中，智能巡檢機器人接收到設備檢測命令后，自動計算本身的位置和姿態(tài)，計算待檢測設備所處的RFID點，并根據最優(yōu)路徑規(guī)劃算法計算最優(yōu)路徑，并沿最優(yōu)路徑向目標RFID點運行；智能巡檢機器人到達目標點后，調用已經提前設置好并存儲在數據庫中的云臺預置位，采集相關設備的可見光圖像和紅外圖像，并通過無線網橋上傳到變電站本地后臺監(jiān)控分析系統(tǒng)，并轉發(fā)至遠程集中監(jiān)控系統(tǒng)。

3.一種基于變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)，其特征是，它包括智能巡檢機器人，智能巡檢機器人通過無線局域網與變電站本地后臺監(jiān)控分析系統(tǒng)通信，變電站本地后臺監(jiān)控分析系統(tǒng)則與遠程集中監(jiān)控系統(tǒng)通信；其中智能巡檢機器人上增設有音視頻裝置，音視頻裝置與視頻服務器連接；

所述變電站本地后臺監(jiān)控分析系統(tǒng)為安裝于變電站內運行有智能巡檢機器人控制后臺程序的變電站本地后臺監(jiān)控計算機，變電站本地后臺監(jiān)控計算機安裝有麥克風和音響設備；

所述遠程集中監(jiān)控系統(tǒng)為安裝于集中監(jiān)控中心或省調、地調，運行有智能巡檢機器人控制集中監(jiān)控后臺程序的遠程集中監(jiān)控系統(tǒng)計算機，遠程集中監(jiān)控系統(tǒng)計算機安裝有麥克風和音響設備；遠程集中監(jiān)控系統(tǒng)與變電站本地后臺監(jiān)控分析系統(tǒng)采用光纖網絡連接。

4.如權利要求3所述的基于變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述音視頻裝置包括可見光攝像機和/或紅外攝像機、揚聲器和拾音器。

5.如權利要求3所述的基于變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述智能巡檢機器人安裝有驅動器、電源和控制計算機的機器人本體，與機器人本體相連的磁傳感器和RFID傳感器，安裝在機器人本體上方的云臺，安裝在外殼上的拾音器和揚聲器與視頻服務器相連，安裝在云臺上方的可見光攝像機和/或紅外攝像機、雨刷和輔助光源，各設備均與控制計算機連接。