[發(fā)明專利]一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110212660.2
• 申請(qǐng)日: 2011-07-28
• 公開（公告）號(hào): CN102284959A
• 公開（公告）日: 2011-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳其忠;張鐵;張愛民;鄒焱飚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州數(shù)控設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 陳燕嫻

1.一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，包括自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力輸入軸、錐形齒輪組和自轉(zhuǎn)齒輪軸，動(dòng)力輸入軸一端與自轉(zhuǎn)齒輪軸一端通過錐形齒輪組連接，動(dòng)力輸入軸另一端外接自轉(zhuǎn)動(dòng)力源，自轉(zhuǎn)齒輪軸另一端與手腕末端執(zhí)行器連接，動(dòng)力輸入軸與自轉(zhuǎn)齒輪軸垂直設(shè)置，動(dòng)力輸入軸設(shè)于手腕基體的軸線方向上；俯仰驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括俯仰齒輪軸，俯仰齒輪軸一端外接俯仰動(dòng)力源，俯仰齒輪軸另一端與手腕基體連接，俯仰齒輪軸設(shè)于手腕基體的軸向方向上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，所述動(dòng)力輸入軸外周通過一對(duì)第一軸承與第一軸承座相連接，動(dòng)力輸入軸外周位于兩個(gè)第一軸承之間處設(shè)有動(dòng)力輸入軸套筒，第一軸承座通過第二軸承與手腕基體相連接，第一軸承外端設(shè)有第一軸承蓋，第一軸承蓋的端面與第一軸承座固定連接，動(dòng)力輸入軸外周位于第一軸承外端處設(shè)有彈性擋圈；動(dòng)力輸入軸一端通過錐形齒輪組與自轉(zhuǎn)齒輪軸連接，動(dòng)力輸入軸另一端通過第一同步帶輪外接作為自轉(zhuǎn)動(dòng)力源的第一電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，所述第一軸承為角接觸球軸承，第二軸承為深溝球軸承。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，所述第一軸承座與手腕基體之間還設(shè)有第一油封，第一油封設(shè)于第二軸承上方。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，自轉(zhuǎn)齒輪軸的外周通過一對(duì)第三軸承與自轉(zhuǎn)軸承架相連接，自轉(zhuǎn)齒輪軸外周位于兩個(gè)第三軸承之間處設(shè)有自轉(zhuǎn)齒輪軸套筒，自轉(zhuǎn)齒輪軸的動(dòng)力輸出端設(shè)有第二軸承座，第二軸承座通過一對(duì)第四軸承與外端蓋連接，第二軸承座的外端面設(shè)有與手腕末端執(zhí)行器連接用的噴槍接口件，噴槍接口件與第二軸承座固定連接；自轉(zhuǎn)齒輪軸與第二軸承座之間設(shè)有第一諧波減速器，第一諧波減速器通過第一CSD套筒與自轉(zhuǎn)齒輪軸連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，所述第三軸承為角接觸球軸承，第四軸承為角接觸球軸承。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，所述噴槍接口件與外端蓋之間的空隙內(nèi)設(shè)有第二油封。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，所述俯仰齒輪軸一端設(shè)有第二諧波減速器，第二諧波減速器通過第二CSD套筒與俯仰齒輪軸連接，第二諧波減速器外周設(shè)置第三軸承座，第三軸承座通過第六軸承與手腕基體連接；俯仰齒輪軸外周設(shè)有第五軸承，第五軸承外端設(shè)有第二軸承蓋，第二軸承蓋與第三軸承座固定連接；俯仰齒輪軸另一端通過第二同步帶輪外接作為俯仰動(dòng)力源的第二電機(jī)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，所述第五軸承為深溝球軸承，第六軸承為深溝球軸承。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述一種二自由度工業(yè)機(jī)器人的手腕，其特征在于，所述第三軸承座與手腕基體之間的空隙內(nèi)設(shè)有第三油封。