[發明專利]一種基于自然語言處理的機器人導航方法

無效

• 申請號: 201110211946.9
• 申請日: 2011-07-27
• 公開（公告）號: CN102306145A
• 公開（公告）日: 2012-01-04
• 發明（設計）人: 李新德;張秀龍;戴先中
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G06F17/28
• 分類號: G06F17/28;G06F17/27
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 許方

1.一種基于自然語言處理的機器人導航方法，其特征在于包括如下步驟：

???????步驟1，根據漢語路徑描述規律和詞典對自然語言表示路徑的語句單元結構做語法分析，剔除無效路徑信息后得到有效路徑信息；

步驟2，提取有效路徑信息中的前向landmark信息、方位轉換信息和后向landmark信息；

步驟3，推導路標之間的空間位置關系,具體包括如下步驟：

步驟3-1，提取各個語句單元結構方位轉換信息中的有效方位詞；

步驟3-2，將所有有效方位詞轉換成絕對方位詞；

步驟3-3，前一個路標保存后一個路標相對于自身的位置和距離信息；

步驟4，將路標的相對位置映射到以機器人當前坐標為零點的笛卡爾坐標系上，然后將該坐標系通過坐標變換映射到導航意象圖上；

步驟5，根據路標在導航意向圖中的表示和方位詞模型，提取自然語言表示路徑中的關鍵引導點；

步驟6，根據輸入的起點和終點之間的實際距離和導航意向圖中的起始點像素距離，確定初始比例尺；?

步驟7，按照初始比例尺計算當前關鍵引導點與下一個關鍵引導點間的距離，

確定在兩個關鍵引導點之間的運行模式；

???????步驟8，機器人按照步驟7中的運行模式運動，并按照預測估計的方法導航；在導航過程中利用SURF算法對實時圖像和原始圖像進行匹配，尋找參考物；根據參考物調整機器人圖像采集裝置的角度；

步驟9，機器人運行到下一個關鍵引導點后，根據實時圖像中路標的像素高度進行定位或者通過里程計信息進行定位；

????步驟10，更新下一關鍵引導點的位置以及地圖比例尺，按照更新后的比例尺重復步驟7至步驟9，直到機器人運行到最后一個關鍵引導點。

2.根據權利要求1所述的一種基于自然語言處理的機器人導航方法，其特征在于：步驟1所述詞典包括landmark詞典、瞬態動詞詞典、方位詞詞典、介詞詞典、距離詞典、物體位置指代動詞詞典，并對相同意思的方位詞標注同義標志位得到方位詞模型。