[發明專利]自動巡檢危險源的氣體探測裝置及其巡檢路徑控制方法

無效

• 申請號: 201110210140.8
• 申請日: 2011-07-26
• 公開（公告）號: CN102289007A
• 公開（公告）日: 2011-12-21
• 發明（設計）人: 尚中鋒;王書潛;祁澤剛;張青云;李志剛
• 申請（專利權）人: 河南漢威電子股份有限公司
• 主分類號: G01V9/00
• 分類號: G01V9/00
• 代理公司: 鄭州紅元帥專利代理事務所(普通合伙) 41117
• 代理人: 黃軍委

1.一種自動巡檢危險源的氣體探測裝置，其特征在于：它包括微處理器電路、氣體傳感器、報警電路、電源電路、自動巡檢行走裝置和障礙物檢測裝置；其中，所述微處理器電路、所述氣體傳感器、所述報警電路、所述電源電路和所述障礙物檢測裝置分別設置在所述自動巡檢行走裝置上；所述微處理器電路連接所述氣體傳感器以便實時采集、記錄氣體濃度信息并根據氣體濃度信息判斷是否存在危險源；所述微處理器電路連接所述報警電路以便根據判斷存在的危險源實時報警；所述微處理器電路連接所述障礙物檢測裝置以便檢測所述自動巡檢行走裝置行走過程中的障礙物信息；所述微處理器電路連接所述自動巡檢行走裝置以便根據障礙物信息控制所述自動巡檢行走裝置的巡檢路徑；所述電源電路分別連接所述微處理器電路、所述氣體傳感器、所述報警電路、所述自動巡檢行走裝置和所述障礙物檢測裝置以提供工作電源。

2.根據權利要求1所述的自動巡檢危險源的氣體探測裝置，其特征在于：它還包括分別設置在所述自動巡檢行走裝置上的GPS定位模塊和無線通訊模塊；其中，所述微處理器電路連接所述GPS定位模塊以便實時獲取和記錄氣體探測裝置的位置信息；所述微處理器電路連接所述無線通訊模塊以便實現危險源的氣體濃度信息和位置信息的無線傳輸；所述電源電路分別連接所述GPS定位模塊和所述無線通訊模塊以提供工作電源。

3.根據權利要求1或2所述的自動巡檢危險源的氣體探測裝置，其特征在于：它還包括分別連接所述微處理器電路的顯示電路和按鍵電路。

4.根據權利要求1或2所述的自動巡檢危險源的氣體探測裝置，其特征在于：所述自動巡檢行走裝置包括車體和分別安裝在所述車體上的電機驅動電路、行走電機、轉向電機、兩個行走輪和一個轉向輪，其中，所述電機驅動電路連接所述微處理器電路，所述電機驅動電路分別連接所述行走電機和所述轉向電機，所述行走電機驅動兩個所述行走輪，所述轉向電機傳動所述轉向輪。

5.權利要求1—4任一項所述自動巡檢危險源的氣體探測裝置的巡檢路徑控制方法，其特征在于，它包括以下步驟：

步驟1、在巡檢區域建立具有X軸和Y軸的平面坐標系；

步驟2、記錄所述氣體探測裝置的起始點坐標；

步驟3、啟動所述自動巡檢行走裝置，使所述氣體探測裝置沿Y軸增大方向前進，一直巡檢到巡檢區域的邊沿，同時，所述氣體探測裝置記錄沿途各個坐標及各個坐標下的氣體濃度；

步驟4、啟動所述自動巡檢行走裝置，使所述氣體探測裝置向X軸增大方向移動，設定移動距離L，記錄所述氣體探測裝置此時的坐標，并記錄該坐標下的氣體濃度；

步驟5、啟動所述自動巡檢行走裝置，使所述氣體探測裝置向Y軸減小方向前進，一直巡檢到巡檢區域的邊沿，同時，所述氣體探測裝置記錄沿途各個坐標及各個坐標下的氣體濃度；

步驟6、啟動所述自動巡檢行走裝置，使所述氣體探測裝置向X軸增大方向移動，設定移動距離L，記錄所述氣體探測裝置此時的坐標，并記錄該坐標下的氣體濃度；

步驟7、重復步驟3--6，直至所述氣體探測裝置向X軸增大方向移動距離小于設定移動距離L，此時，沿X軸增大方向的檢測區域巡檢完畢；

步驟8、啟動所述自動巡檢行走裝置，使所述氣體探測裝置返回所述起始點；

步驟9、啟動所述自動巡檢行走裝置，使所述氣體探測裝置沿Y軸減小方向前進，一直巡檢到巡檢區域的邊沿，同時，所述氣體探測裝置記錄沿途各個坐標及各個坐標下的氣體濃度；

步驟10、啟動所述自動巡檢行走裝置，使所述氣體探測裝置向X軸減小方向移動，設定移動距離L，記錄所述氣體探測裝置此時的坐標，并記錄該坐標下的氣體濃度；

步驟11、啟動所述自動巡檢行走裝置，使所述氣體探測裝置向Y軸增大方向前進，一直巡檢到巡檢區域的邊沿，同時，所述氣體探測裝置記錄沿途各個坐標及各個坐標下的氣體濃度；

步驟12、啟動所述自動巡檢行走裝置，使所述氣體探測裝置向X軸減小方向移動所述氣體探測裝置，設定移動距離L，記錄所述氣體探測裝置此時的坐標，并記錄該坐標下的氣體濃度；

步驟13、重復步驟9--12，直至所述氣體探測裝置向X軸減小方向移動距離小于設定移動距離L，此時，沿X軸減小方向的檢測區域巡檢完畢。