[發明專利]頭驅動裝置及元件安裝裝置

有效

• 申請號: 201110208568.9
• 申請日: 2011-07-21
• 公開（公告）號: CN102371591A
• 公開（公告）日: 2012-03-14
• 發明（設計）人: 和田匡史
• 申請（專利權）人: 雅馬哈發動機株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/08
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 蘇卉;車文

技術領域

本發明涉及頭驅動裝置及元件安裝裝置，特別涉及具備由多個線部件構成的具有扁平形狀橫剖面(Cross?section)的扁平狀線纜的頭驅動裝置及具備這種頭驅動裝置的元件安裝裝置。

背景技術

以往，具備由多個線部件構成的具有扁平形狀橫剖面的扁平狀線纜的頭驅動裝置為人們所知，該線部件是指，電力供應用或信號發送用線纜或者風管(air?tube)等線部件中的任意線部件(例如，參照專利文獻1)。

在上述專利文獻1中，公開了一種頭驅動裝置，該頭驅動裝置包括：臂部，在指定的方向上延伸；頭部安裝體，被臂部支承，且能夠沿著臂部在指定的方向上直線移動；扁平線纜(扁平狀線纜)，具有扁平形狀的橫剖面；扁平線纜的臂部側固定部件；以及扁平線纜的頭部側固定部件。該扁平線纜以在臂部側固定部件與頭部側固定部件之間的部分沿著扁平線纜延伸的方向彎曲成U字形狀，并且扁平線纜的橫剖面的長度方向為水平的方式配置。

但是，在上述專利文獻1的頭驅動裝置中，因為扁平線纜被配置成扁平線纜的橫剖面的長度方向為水平，所以認為扁平線纜的相對于自重的剛性低，扁平線纜容易下垂到下方。為此，在上述專利文獻1的頭驅動裝置中，通過線纜支承部件來支承彎曲的扁平線纜的下方側部分的大致整個區域，從而限制扁平線纜下垂。

另外，以往，在具備由多個線部件構成的具有扁平形狀橫剖面的扁平狀線纜的結構中，已知有能夠抑制扁平狀線纜的下垂的機器人驅動裝置(例如，參照專利文獻2)。

在上述專利文獻2中，公開了一種機器人驅動裝置，該機器人驅動裝置包括：移動導軌，在指定的方向上延伸；機器人主體，被移動導軌支承，且能夠沿著移動導軌在指定的方向上移動；以及扁平線纜(扁平狀線纜)，連接于機器人主體，且具有扁平形狀的橫剖面。該扁平線纜以沿著扁平線纜延伸的方向彎曲成U字形狀，并且扁平線纜的橫剖面的長度方向為鉛直的方式配置。由此，與扁平線纜的橫剖面的長度方向被配置成水平的情況相比，扁平線纜的相對于自重的剛性變高，所以能夠抑制扁平線纜的下垂。

專利文獻1：日本特開2002-185191號公報

專利文獻2：日本特開2009-119566號公報

在上述專利文獻2的機器人驅動裝置中，能夠提高扁平線纜的相對于自重的剛性從而能夠抑制扁平線纜的下垂，但是，另一方面，扁平線纜的橫剖面的長度方向鉛直地配置，所以移動導軌側的部分和機器人主體側的部分以夾著扁平線纜的U字形狀的彎曲部分在水平方向上彼此對置的方式配置。為此，在扁平線纜的彎曲部分的曲率半徑較大的情況下，扁平線纜的水平方向的配置空間變大，所以存在機器人驅動裝置的水平方向的配置空間變大這一問題點。

發明內容

本發明為了解決如上所述的問題而作出的，本發明的一個目的在于提供能夠提高扁平狀線纜的相對于自重的剛性從而能夠抑制扁平狀線纜的下垂，并且能夠抑制水平方向的配置空間變大的頭驅動裝置及具備這種頭驅動裝置的元件安裝裝置。

為了達成上述目的，本發明所涉及的頭驅動裝置包括：頭支承部件；頭部，被所述頭支承部件支承，能夠沿著所述頭支承部件在指定的方向上直線移動；扁平狀線纜，通過將連接于所述頭部的多個線部件集束而形成，從而在沿著與所述多個線部件延伸的方向垂直的方向呈現扁平形狀的橫剖面；支承部件側線纜安裝部，設置于所述頭支承部件側，安裝有所述扁平狀線纜的第一位置；以及頭部側線纜安裝部，設置于所述頭部側，安裝有該扁平狀線纜的第二位置，該第二位置在線材延伸的方向上與所述第一位置分離，其中，所述頭部側線纜安裝部和所述支承部件側線纜安裝部，以安裝于兩線纜安裝部之間的扁平狀線纜以追隨所述頭部和所述頭支承部件的相對位移的方式彎曲成U字形狀，并且該扁平狀線纜的橫剖面的長度方向相對于水平面傾斜的方式設置。另外，本發明的扁平狀線纜是不僅包括表面呈平坦的扁平形狀的線纜，也包括雖然表面有凹凸但整體呈扁平形狀的線纜的廣義概念。例如，即使對于集束有呈圓形剖面形狀的多個線部件的線纜而在表面具有凹凸的情況下，只要作為整體呈扁平形狀，就屬于本發明的扁平狀線纜。另外，“線部件”不僅包括電線，也可以包括風管。并且，所謂的“傾斜”，是包括不與水平面平行也不垂直于水平面的全部角度的概念。