[發明專利]脈搏復現裝置及其復現方法

有效

• 申請號: 201110204683.9
• 申請日: 2011-07-21
• 公開（公告）號: CN102389296A
• 公開（公告）日: 2012-03-28
• 發明（設計）人: 邵光震
• 申請（專利權）人: 邵光震
• 主分類號: A61B5/00
• 分類號: A61B5/00
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 李云鵬;解政文

1.一種脈搏復現裝置，其特征在于，包括液壓回路和控制電路；

所述液壓回路包括依次相連的機電一體泵(9)、電液伺服閥(6)、分流閥(3)、仿生手腕(1)和油箱(8)，所述仿生手腕(1)內在與所述仿生手腕(1)上的寸、關、尺三個部位對應的位置上分別安裝有一個壓力傳感器(12)，當有外力作用于所述仿生手腕(1)上部的與所述寸、關、尺三個部位對應的位置之一時，對應的壓力傳感器(12)輸出模擬壓力信號；

所述控制電路包括：第一A/D模塊，用于將所述壓力傳感器(12)輸出的模擬壓力信號轉換成數字壓力信號輸出；上位機，用于接收所述第一A/D模塊發送的數字壓力信號，根據所述數字壓力信號對應調取待復現的脈搏信號輸出；D/A轉換模塊，用于獲取所述上位機發送的脈搏信號，將其轉換成模擬脈搏信號輸出；放大電路，用于獲取所述D/A轉換模塊發送的模擬脈搏信號，將其放大后輸出作為所述電液伺服閥(6)的驅動信號以驅動所述液壓回路產生對應的液壓波形。

2.根據權利要求1所述的脈搏復現裝置，其特征在于，所述仿生手腕(1)包括具有彈性的外形層(101)，所述外形層(101)底部設有模擬血管(102)，所述模擬血管(102)底部設有仿生肌腱層(103)，所述仿生肌腱層(103)底部設有仿生骨骼層(104)，所述仿生骨骼層(104)內安裝有三個與所述仿生手腕(1)的寸、關、尺三個部位位置對應的豎直升降裝置(2)，每個所述豎直升降裝置(2)頂部安裝有一個所述壓力傳感器(12)，每個所述壓力傳感器(12)的頂部與所述仿生肌腱層(103)的底部相接觸，所述豎直升降裝置(2)用于調整所述仿生手腕(1)的寸、關、尺三個部位的高度，使之與待復現的脈搏信號對應的人體的寸、關、尺三個部位的高度匹配。

3.根據權利要求2所述的脈搏復現裝置，其特征在于，每個所述豎直升降裝置(2)包括一個嵌入固定于所述仿生骨骼層(104)底部的電機(201)，所述電機(201)轉軸的上端固定有絲杠(202)，所述絲杠(202)上部螺紋連接有套筒(203)，所述套筒(203)上套有配合的套筒固定架(204)，所述套筒固定架(204)固定在所述仿生骨骼層(104)內，所述套筒(203)僅能相對于所述套筒固定架(204)上下滑動。

4.根據權利要求3所述的脈搏復現裝置，其特征在于，所述分流閥(3)具有一個閥體(301)，所述閥體(301)上開有貫穿其左右兩側的進油孔(302)，所述進油孔(302)右端開口依次通過第一油路接頭(401)和一硬質管路與所述模擬血管(102)的一端密封連接，所述閥體(301)頂部豎向開有與所述進油孔(302)貫通的安裝孔(303)，所述安裝孔(303)內螺紋連接有閥芯(304)，所述安裝孔(303)位于所述閥芯(304)上方的部分內安裝有螺紋連接的上蓋(305)，所述閥體(301)底部與所述安裝孔(303)對應的位置上開有與所述安裝孔(303)和所述進油孔(302)貫通的分流孔(306)，所述分流孔(306)下端開口密封連接有第三油路接頭(403)，所述閥體(301)上還開有回油孔(307)，所述回油孔(307)貫穿所述閥體(301)的底部和右側，所述回油孔(307)的右側開口依次通過第二油路接頭(402)和另一硬質管路與所述模擬血管(102)的另一端密封連接，所述回油孔(307)的底部開口密封連接有第四油路接頭(404)。

5.根據權利要求4所述的脈搏復現裝置，其特征在于，所述仿生骨骼層(104)底部嵌入固定有電機固定架(5)，所述電機(201)安裝于所述電機固定架(5)上。

6.根據權利要求5所述的脈搏復現裝置，其特征在于，所述外形層(101)為軟質聚氨酯彈性體，其厚度約為10mm；所述仿生肌腱層(103)為軟質聚氨酯泡沫塑料，其厚度約為5mm；所述仿生骨骼層(104)為硬質聚氨酯泡沫塑料，其厚度約為34～44mm；所述模擬血管(102)是內徑約為2mm的硅膠管，所述套筒(203)的升降范圍為±5mm。

7.根據權利要求6所述的脈搏復現裝置，其特征在于，所述D/A轉換模塊包括：

單片機，用于接收所述上位機的發送的脈搏信號并將其發送給數模轉換器；

數模轉換器，用于將所述脈搏信號轉換成模擬脈搏信號輸出；

通訊接口，用于實現所述單片機與所述上位機之間的通訊。