[發明專利]仿生手腕

有效

• 申請號: 201110204682.4
• 申請日: 2011-07-21
• 公開（公告）號: CN102266220A
• 公開（公告）日: 2011-12-07
• 發明（設計）人: 邵光震
• 申請（專利權）人: 邵光震
• 主分類號: A61B5/00
• 分類號: A61B5/00
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 李云鵬;解政文

1.一種仿生手腕，包括仿生手腕本體(1)，所述仿生手腕本體(1)具有彈性的外形層(101)，所述外形層(101)底部設有模擬血管(102)，所述模擬血管(102)底部設有仿生肌腱層(103)，所述仿生肌腱層(103)底部設有仿生骨骼層(104)，其特征在于，所述仿生骨骼層(104)內安裝有三個與所述仿生手腕本體(1)的寸、關、尺三個部位位置對應的豎直升降裝置(2)，其用于調整所述手腕本體(1)的寸、關、尺三個部位的高度，使之與待復現的人體的寸、關、尺三個部位的高度匹配，并在所述仿生手腕本體(1)的寸、關、尺三個部位中任意一個受到壓力時，對應輸出壓力傳感信號。

2.根據權利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，每個所述豎直升降裝置(2)包括一個嵌入固定于所述仿生骨骼層(104)底部的電機(201)，所述電機(201)轉軸的上端固定有絲杠(202)，所述絲杠(202)上部螺紋連接有套筒(203)，所述套筒(203)上套有配合的套筒固定架(204)，所述套筒固定架(204)固定在所述仿生骨骼層(104)內，所述套筒(203)僅能相對于所述套筒固定架(204)上下滑動，所述套筒(203)的頂部固定有壓力傳感器(205)，所述壓力傳感器(205)與所述仿生肌腱層(103)的底部相接觸。

3.根據權利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，還包括一個分流閥(3)，所述分流閥(3)具有一個閥體(301)，所述閥體(301)上開有貫穿其左右兩側的進油孔(302)，所述進油孔(302)右端開口依次通過第一油路接頭(401)和一硬質管路與所述模擬血管(102)的一端密封連接，所述閥體(301)頂部豎向開有與所述進油孔(302)貫通的安裝孔(303)，所述安裝孔(303)內螺紋連接有閥芯(304)，所述安裝孔(303)位于所述閥芯(304)上方的部分內安裝有螺紋連接的上蓋(305)，所述閥體(301)底部與所述安裝孔(303)對應的位置上開有與所述安裝孔(303)和所述進油孔(302)貫通的分流孔(306)，所述分流孔(306)下端開口密封連接有第三油路接頭(403)，所述閥體(301)上還開有回油孔(307)，所述回油孔(307)貫穿所述閥體(301)的底部和右側，所述回油孔(307)的右側開口依次通過第二油路接頭(402)和另一硬質管路與所述模擬血管(102)的另一端密封連接，所述回油孔(307)的底部開口密封連接有第四油路接頭(404)。

4.根據權利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述仿生骨骼層(104)底部嵌入固定有電機固定架(5)，所述電機(201)安裝于所述電機固定架(5)上。

5.根據權利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述外形層(101)為軟質聚氨酯彈性體，其厚度約為10mm；所述仿生肌腱層(103)為軟質聚氨酯泡沫塑料，其厚度約為5mm；所述仿生骨骼層(104)為硬質聚氨酯泡沫塑料，其厚度約為34～44mm；所述模擬血管(102)是內徑約為2mm的硅膠管。

6.根據權利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述套筒(203)的升降范圍為±5mm。

7.根據權利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述壓力傳感器(205)包括型號為HK2000G的集成化脈搏傳感器。

8.根據權利要求1所述的仿生手腕，其特征在于，所述套筒(203)的外形為多棱柱形。