[發明專利]一種WSN/MINS高精度實時組合導航信息融合方法

有效

• 申請號: 201110197690.0
• 申請日: 2011-07-15
• 公開（公告）號: CN102359787A
• 公開（公告）日: 2012-02-22
• 發明（設計）人: 陳熙源;徐元
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16;H04W84/18
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 許方

1.一種WSN/MINS高精度實時組合導航信息融合方法，其特征在于包括下列步驟：

（1）將組合導航系統分為培訓區域和自適應補償區域兩部分，所述的培訓區域為搭建有WSN的區域，所述的自適應補償區域為只有MINS信號的區域；

（2）在培訓區域，基于WSN的無線定位與MINS導航系統同時工作，首先利用基于WSN的無線定位技術測量未知節點的相對導航信息，將相對導航信息與微慣性導航系統上得到的絕對導航信息通過擴展卡爾曼濾波器進行數據融合；?

（3）在采用擴展卡爾曼濾波進行數據融合，并得出最優導航信息的同時，將濾波器做出誤差信息分別反饋給WSN和MINS的誤差模型，對WSN無線定位系統，誤差模型能夠對未知節點的相對位置和速度進行修正，而對MINS系統，將MINS自身預估的位置、速度誤差與濾波器給出的最優估計通過LS-SVM智能算法進行培訓，尋找二者之間的關系；

（4）當未知節點離開搭建有WSN的區域進入自適應補償區域，在這一區域，組合導航系統獲取不到WSN測量的相對導航信息，只能依靠MINS系統完成這一部分的自主導航，MINS利用在培訓區域訓練的誤差模型對測量的絕對導航信息進行誤差補償，得到最優的導航信息。