[發明專利]一種三轉動球面運動機構

無效

• 申請號: 201110189904.X
• 申請日: 2011-07-08
• 公開（公告）號: CN102275161A
• 公開（公告）日: 2011-12-14
• 發明（設計）人: 沈惠平;楊廷力;李菊;唐琳;朱小蓉;王振
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三轉動球面運動機構，由上動平臺(3)、下靜平臺(0)及連接上動平臺(3)和下靜平臺(0)的三條結構相同的支鏈組成，其特征是第一條支鏈上的圓弧形桿一(1)的一端和下靜平臺(0)以轉動副一(R₁₁)聯接后，另一端以轉動副二(R₁₂)與構件一(2)的一端連接，構件一(2)的另一端和上動平臺(3)以球鉸一(S₁₃)連接；進一步，第一條支鏈上圓弧形桿一(1)二端的轉動副一(R₁₁)和轉動副(R₁₂)、第二條支鏈上圓弧形桿二(4)二端的轉動副三(R₂₂)和轉動副四(R₂₁)、第三條支鏈上圓弧形桿三(5)二端的轉動副五(R₃₂)和轉動副六(R₃₁)，共六個轉動副的軸線必須相交于同一轉動中心點(O’)，且上動平臺(3)上的球鉸一(S₁₃)、球鉸二(S₂₃)、球鉸三(S₃₃)的位置不能在一條直線上。

2.一種三轉動并聯機構，由上動平臺(3)、下靜平臺(0)及連接上動平臺(3)和下靜平臺(0)的三條結構相同的支鏈組成，其特征是第一條支鏈上的圓弧形桿一(1)的一端和上動平臺(3)以轉動副一(R₁₃)聯接后，另一端以轉動副二(R₁₂)與構件一(2)的一端連接，構件一(2)的另一端和下靜平臺(0)以球鉸一(S₁₁)連接；進一步，第一條支鏈上的圓弧形桿一(1)二端的轉動副一(R₁₃)和轉動副二(R₁₂)、第二條支鏈上圓弧形桿二(4)二端的轉動副三(R₂₃)和轉動副四(R₂₂)、第三條支鏈上圓弧形桿三(5)二端的轉動副五(R₃₂)和轉動副六(R₃₃)，共六個轉動副的軸線必須相交于同一轉動中心點(O’)，且下靜平臺(0)上的球鉸一(S₁₁)、球鉸二(S₂₁)、球鉸三(S₃₁)的位置不能在一條直線上。