[發明專利]衛星導航農機自行走控制系統及其控制方法有效

申請號：	201110187908.4	申請日：	2011-07-06
公開（公告）號：	CN102323824A	公開（公告）日：	2012-01-18
發明（設計）人：	李華	申請（專利權）人：	李華
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02;G05B19/418
代理公司：	北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129	代理人：	李正清
地址：	100086 北京市海淀區上***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	衛星導航農機行走控制系統及其控制方法
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【權利要求書】：

1.衛星導航農機自行走控制系統，其特征是由嵌入式服務器(10)、CAN總線接口單元(14)和GPIO總線接口單元(15)組成，所述的嵌入式服務器(10)通過外擴有線控制總線(13)分別與CAN總線接口單元(14)和GPIO總線接口單元(15)連接；

所述的嵌入式服務器(10)由32比特的RISC?CPU(16)、ROM存儲單元(7)、RAM存儲單元(18)、北斗衛星通訊模塊(19)、WIFI無線通訊單元(20)、3G無線通訊單元(21)、ASK和FSK無線通訊單元(22)、USB接口(23)、UART串行接口(24)、I2C接口(25)、CAN總線接口(26)、SPI串行接口(27)、GPP接口(28)、GPS接口(29)、MAX232電平轉換單元(30)、RS232接口(31)、485串行接口(31)和MAX485差分串行接口(33)組成；

其中，所述的嵌入式服務器(10)分別與32比特的RISC?CPU(16)、ROM存儲單元(7)、RAM存儲單元(18)、北斗衛星通訊模塊(19)、WIFI無線通訊單元(20)、3G無線通訊單元(21)、ASK和FSK無線通訊單元(22)、USB接口(23)、UART串行接口(24)、I2C接口(25)、CAN總線接口(26)、SPI串行接口(27)、GPP接口(28)、GPS接口(29)、MAX232電平轉換單元(30)、RS232接口(31)、485串行接口(31)和MAX485差分串行接口(33)連接。

2.一種如權利要求1所述的衛星導航農機自行走控制系統的控制方法，其特征是包括下列步驟：

步驟(34)：開啟衛星導航農機自行走控制系統嵌入式服務器，判斷邊界數據是否已經輸入，如邊界數據沒有輸入進入步驟(35)，如果邊界數據已經輸入，則進入步驟(37)；

步驟(35)：判斷是否從主控室服務器無線下載邊界數據，如果是從從主控室服務器無線下載邊界數據，則進入步驟(36)；如果不是從主控室服務器無線下載邊界數據，則進入步驟(39)；

步驟(36)：從主控室服務器無線下載邊界數據，數據下載結束后返回步驟(34)；

步驟(37)：判斷是否耕作運行方向矢量已經定義，如沒有定義則進入步驟(38)，如已經定義則進入步驟(41)；

步驟(38)：定義耕作運行方向矢量，定義耕作方向矢量結束后進入步驟(41)；

步驟(39)：判斷是否由操作員便攜獲取邊界數據，如果是操作員便攜獲取邊界數據，則進入步驟(40)，如果不是操作員便攜獲取邊界數據，則返回步驟(34)；

步驟(40)：操作員便攜獲取邊界數據，便攜獲取邊界數據結束后，返回步驟(34)；

步驟(41)：計算耕作軌跡，計算耕作軌跡結束后，進入步驟(42)；

步驟(42)：按照耕作軌跡計算結果，控制自行走農機，進行耕作；

步驟(43)：判斷是否耕作全部完成，如耕作沒有全部完成則進入步驟(44)，如果耕作全部完成，則結束操作；

步驟(44)：繼續耕作。