[發明專利]車輛動態慣性感測器學習校正方法及其裝置

有效

• 申請號: 201110179647.1
• 申請日: 2011-06-29
• 公開（公告）號: CN102853832A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 許展維;柯亮宇
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G01C21/10
• 分類號: G01C21/10;G01C21/20
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 任默聞

1.一種車輛動態慣性感測器校正方法，其特征在于，所述的車輛動態慣性感測器校正方法包含有：

將一車輛動態變化觀測器及一慣性感測器共同設置于一進行慣性移動的車輛之相同位置上；

取得所述的車輛動態變化觀測器的實際車輛動態變化，與所述的慣性感測器的初始感測信號；

對初始感測信號進行積分，以獲得感測所述的車輛的車輛動態變化，所述的車輛動態變化模型系包含有偏移量及比例因子參數；

取得實際車輛動態變化與感測車輛動態變化的差值；

以所述的差值使用誤差能量最佳化對車輛動態變化取離散以獲得參數誤差變化量；及

再反饋至車輛動態變化模型校正其偏移量及比例因子，獲得一校正后的車輛動態變化模型。

2.如權利要求1所述的車輛動態慣性感測器校正方法，其特征在于，上述慣性感測器系為一陀螺儀，故其感測車輛動態變化為轉彎角度變化；又上述取得參數差分誤差變化量步驟系以二次能量誤差最佳化與梯度法計算所述的車輛動態變化模型中偏移量誤差變化量及比例因子誤差變化量。

3.如權利要求1所述的車輛動態慣性感測器校正方法，其特征在于，上述慣性感測器系為一加速規，故其感測車輛動態變化為加速度變化；又上述取得參數差分誤差變化量步驟系以二次能量誤差最佳化與梯度法計算所述的車輛動態變化模型中偏移量誤差變化量及比例因子誤差變化量。

4.如權利要求2所述的車輛動態慣性感測器校正方法，其特征在于，所述的方法進一步包含有一微調校正程步驟，系令設置有所述的車輛動態變化觀測器的車輛，重復一固定轉彎角度的移動，以獲得正確的轉彎角度，再與運算所述的車輛動態變化模型時，所獲得的累積積分角度變化進行比對，調整所述的車輛動態變化模型的偏移量及比例因子，直到二者角度變化差距接近0。

5.如權利要求3所述的車輛動態慣性感測器校正方法，其特征在于，所述的方法進一步包含有一微調校正程步驟，系令設置有所述的車輛動態變化觀測器的車輛，重復進行一直線移動，以獲得正確的速度，再與運算所述的車輛動態變化模型時，所獲得速度變化進行比對，調整所述的車輛動態變化模型的偏移量及比例因子，直到二者角度變化差距接近0為止。

6.一種具學習校正功能的車輛動態慣性感測裝置，其特征在于，所述的具學習校正功能的車輛動態慣性感測裝置其包含有：

一車輛動態變化觀測器，系感知并輸出一進行慣性移動車輛的實際車輛動態變化；

一慣性感測器，系感測一慣性移動車輛的慣性信號，并輸出所述的感測慣性信號；

一存儲單元，系電連接所述的車輛動態變化觀測器及所述的慣性感測器，以儲存實際車輛動態變化及感測慣性信號，以及包含偏移量及比例因子參數的車輛動態變化模型；

一處理單元，系電連接至所述的存儲單元，并內建一學習校正程序，以學習不同路況之實際車輛動態變化，校正所述的車輛動態變化模型并回存至所述的存儲單元。

7.如權利要求6所述的具學習校正功能的車輛動態慣性感測裝置，其特征在于，所述的具學習校正功能的車輛動態慣性感測裝置包含有：

取得所述的車輛動態變化觀測器的實際車輛動態變化，與所述的慣性感測器的初始感測信號；

對初始感測信號進行積分，以獲得感測所述的車輛的車輛動態變化，所述的車輛動態變化模型系包含有偏移量及比例因子參數；

取得實際車輛動態變化與感測車輛動態變化的差值；

以使用誤差能量最佳化對車輛動態變化取離散以獲得參數誤差變化量；及

再反饋至車輛動態變化模型校正其偏移量及比例因子，獲得一校正后的車輛動態變化模型。

8.如權利要求7所述的具學習校正功能的車輛動態慣性感測裝置，其特征在于，所述的慣性感測器系為一陀螺儀，故其感測車輛動態變化為轉彎角度變化；又上述取得參數差分誤差變化量步驟系以二次能量誤差最佳化與梯度法計算所述的車輛動態變化模型中偏移量誤差變化量及比例因子誤差變化量。

9.如權利要求7所述的具學習校正功能的車輛動態慣性感測裝置，其特征在于，所述的慣性感測器系為一加速規，故其感測車輛動態變化為加速度變化；又上述取得參數差分誤差變化量步驟系以二次能量誤差最佳化與梯度法計算所述的車輛動態變化模型中偏移量誤差變化量及比例因子誤差變化量。