[發明專利]一種全方位輪式移動機器人

無效

• 申請號: 201110177875.5
• 申請日: 2011-06-29
• 公開（公告）號: CN102267504A
• 公開（公告）日: 2011-12-07
• 發明（設計）人: 宋春雨;趙京;杜濱
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 魏聿珠

1.一種全方位移動機器人包括：圓盤形的移動機器人本體(2)，三個復合車輪(1)，分別對于三個復合車輪(1)進行軸向旋轉控制的三個軸向驅動電機(12)，分別對于三個復合車輪(1)進行車輪徑向零半徑回轉控制的三個轉向驅動電機(11)；在移動機器人本體(2)的下方呈120°夾角均布安裝復合車輪(1)，且每個復合車輪(1)的輪心離移動機器人本體(2)中心的距離相等；

復合車輪(1)包括有車輪輪體(6)和與其固定連接的車輪輪轂(7)，其中車輪輪體(6)內部為空心結構，其內部空心結構通過滾動軸承(13)連接有電機套筒(5)，電機套筒(5)一部分位于車輪輪體(6)內，一部分位于車輪輪體外；電機套筒(5)內裝有軸向驅動電機(12)，軸向驅動電機(12)的輸出軸連接至車輪輪轂(7)驅動復合車輪軸向旋轉；

U形夾板(4)與電機套筒(5)的伸出端相連，通過U形夾板(4)將電機套筒(5)與車輪徑向旋轉軸(3)相連，車輪徑向旋轉軸(3)通過聯軸器(9)與轉向驅動電機(11)連接，而轉向驅動電機(11)通過法蘭盤(10)與移動機器人本體(2)相連；車輪徑向旋轉軸(3)的旋轉中心位于車輪輪體中心的正上方。