[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201110173501.6
• 申請日: 2011-06-23
• 公開（公告）號: CN102310258A
• 公開（公告）日: 2012-01-11
• 發明（設計）人: 中西光章;和田慎
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B23K11/11
• 分類號: B23K11/11
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 周善來;李雪春

1.一種機器人系統，是具備具有固定電極和與所述固定電極對置配置并能夠利用馬達驅動向所述固定電極方向伸縮的可動電極的點焊焊槍的多關節機器人使所述點焊焊槍移動至被焊接部件的規定焊點，通過所述固定電極和所述可動電極在所述被焊接部件的厚度方向上夾著所述被焊接部件來進行點焊的機器人系統，其特征在于，

對所述機器人示教焊點位置時，進行如下處理，包括：

第1處理，使所述點焊焊槍移動至通過所述可動電極和所述固定電極夾著所述焊點的位置；

第2處理，利用所述馬達驅動使所述可動電極向所述被焊接部件伸長，根據針對所述馬達的轉矩指令檢測出所述可動電極與所述被焊接部件的接觸，檢測出接觸后使所述可動電極的動作停止；

及第3處理，利用所述馬達驅動保持所述可動電極與所述被焊接部件接觸的狀態，并使所述機器人向所述可動電極側進行動作以使所述固定電極接近所述被焊接部件，通過作用于所述機器人關節的干擾轉矩檢測出所述固定電極與所述被焊接部件的接觸，檢測出接觸后使所述機器人的動作停止。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，將使所述第3處理完成后的所述可動電極僅以規定的補償量縮回后的位置以及使所述固定電極向所述可動電極側僅以所述補償量進行動作的機器人的各關節位置作為對于所述焊點的示教位置。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，所述機器人系統具備可搬型示教裝置，

所述第3處理完成后示教所述可動電極的位置時，在所述可搬型示教裝置的顯示畫面上顯示包括所述規定補償量的距所述可動電極的以前的示教位置的修正量。

4.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，在所述第2處理中，對針對所述馬達的轉矩指令進行高通濾波器處理后，進行陷波濾波器處理，通過使濾波后的轉矩指令與預先制定的第1閾值進行比較而檢測出所述可動電極與所述被焊接部件的接觸。

5.根據權利要求4所述的機器人系統，其特征在于，根據所述馬達的極數及槽數決定所述陷波濾波器的陷波頻率。

6.根據權利要求4或5所述的機器人系統，其特征在于，在所述第2處理中，對所述可動電極的伸長量和濾波處理后的針對所述馬達的轉矩指令賦予對應并按規定周期預先進行記錄，

所述第2處理完成后，僅以根據所述記錄計算的量使所述可動電極縮回。

7.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，在所述第3處理中，根據針對所述機器人各軸馬達的轉矩指令和各軸的速度檢測值通過干擾觀測器求出估計干擾轉矩，在對估計干擾轉矩進行高通濾波器處理后，進行坐標變換，估計作用于所述固定電極的外力，

通過使所述估計的外力值與預先制定的第2閾值進行比較，可檢測出所述固定電極與被焊接部件的接觸。

8.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，在所述第2處理完成后確認所述可動電極的伸長量，檢測所述被焊接物的異常，

并在所述第3處理完成后確認所述可動電極的伸長量，檢測所述被焊接物的異常。