[發(fā)明專利]小車左右直線同步行走控制電路、控制方法及檢測(cè)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110173091.5
• 申請(qǐng)日: 2011-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN102331781A
• 公開（公告）日: 2012-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚葉鋒;楊兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都市新筑路橋機(jī)械股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G05D13/62
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 徐宏;吳彥峰

1.一種小車左右直線同步行走控制電路，其特征在于，包括編碼器、控制器、驅(qū)動(dòng)單元、左行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)與右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述編碼器用于檢測(cè)小車左、右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)的角度；控制器用于接收編碼器輸出的角度信息，并根據(jù)角度信息進(jìn)行邏輯判斷與運(yùn)算，向驅(qū)動(dòng)單元輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)單元用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)左、右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小車左右直線同步行走控制電路，其特征在于，所述編碼器與控制器之間通過CANOPEN通訊連接。

3.一種小車左右直線同步行走控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟301：檢測(cè)小車左、右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)因直線位移不一致而產(chǎn)生的偏離初始位置的角度Δa是否超過設(shè)定值m：若未超過則不做調(diào)整，重復(fù)執(zhí)行本步驟301；若超過設(shè)定值，則執(zhí)行步驟302；

步驟302：根據(jù)所述角度的值計(jì)算小車左行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)與右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度；

步驟303：控制小車左行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)與右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照步驟302計(jì)算的速度行走，直到小車左、右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)恢復(fù)到初始位置；

步驟304：小車左、右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)重新按照初始速度行走。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種小車左右直線同步行走控制方法，其特征在于，所述角度Δa定義為小車左行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)與右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)當(dāng)前角度減去初始角度，υ1為左行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始速度，υ2為右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)的初始速度，最大夾角：a=arccos(l/d)°，d為左、右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的距離，最大位移差：s =m，1°夾角所對(duì)應(yīng)的速度差為：

Δυ'=s/( a×t) m/s；

所述步驟302中根據(jù)小車左行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)與右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)的偏離初始位置的角度Δa的正負(fù)與大小計(jì)算速度值：

小車前進(jìn)時(shí)，當(dāng)|Δa|>m且Δa >0，說明右小車快于左小車，則位置超前的右小車速度不變，左小車以速度υ1'=υ1+Δυ'×Δa作勻速直線運(yùn)動(dòng)；直到|Δa |<m時(shí)，左小車恢復(fù)成初始速度υ1；

當(dāng)|Δa |>m且Δa <0，說明左小車快于右小車，則位置超前的左小車速度不變，右小車以速度υ2'=υ2+Δυ'×Δa作勻速直線運(yùn)動(dòng)；直到|Δa|<m時(shí)，右小車恢復(fù)成初始速度υ2；

小車后退時(shí)，|Δa |>m且Δa >0，說明左小車快于右小車，則位置超前的左小車速度不變，右小車以速度υ2'=υ2+Δυ'×Δa作勻速直線運(yùn)動(dòng)；直到|Δa |<m時(shí)，右小車恢復(fù)成初始速度υ2；

當(dāng)|Δa|>m且Δa<0，說明右小車快于左小車，則位置超前的右小車速度不變，左小車以速度υ1'=υ1+Δυ'×Δa作勻速直線運(yùn)動(dòng)；直到 |Δa|<m時(shí)，左小車恢復(fù)成初始速度υ1。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的一種小車左右直線同步行走控制方法，其特征在于，所述設(shè)定值m為0.1°。

6.一種小車左右直線同步行走檢測(cè)裝置，其特征在于，包括回轉(zhuǎn)支承與編碼器；所述小車的左行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)與右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)上分別具有與回轉(zhuǎn)支承連接的底端；所述編碼器與回轉(zhuǎn)支承同軸心安裝，且具有傳動(dòng)連接關(guān)系。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種小車左右直線同步行走檢測(cè)裝置，其特征在于，所述左行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)與右行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)的底端焊接到所述回轉(zhuǎn)支承上。