[發明專利]多模式宇航員康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201110172587.0
• 申請日: 2011-06-24
• 公開（公告）號: CN102258846A
• 公開（公告）日: 2011-11-30
• 發明（設計）人: 張立勛;鄒宇鵬;王克義
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: A63B22/00
• 分類號: A63B22/00;A63B22/02;A63B21/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.多模式宇航員康復訓練機器人，其特征是：包括機架、柔索、柔索驅動單元、拉力傳感器，所述的柔索驅動單元固定在機架上，柔索連接柔索驅動單元，拉力傳感器安裝在柔索上。

2.根據權利要求1所述的多模式宇航員康復訓練機器人，其特征是：所述的柔索驅動單元包括驅動單元支架、柔索導向裝置、永磁直流力矩電機、柔索牽引輪、光電編碼器，永磁直流力矩電機安裝在驅動單元支架外，柔索牽引輪安裝在驅動單元支架里，永磁直流力矩電機的輸出軸連接柔索牽引輪，柔索導向裝置安裝在驅動單元支架外，柔索纏繞在柔索牽引輪上并穿過柔索導向裝置，光電編碼器安裝在永磁直流力矩電機上。

3.根據權利要求2所述的多模式宇航員康復訓練機器人，其特征是：所述的柔索驅動單元還包括固定柔索導向裝置，柔索導向裝置連接固定柔索導向裝置，固定柔索導向裝置固定在驅動單元支架里，柔索導向裝置安裝在驅動單元支架外，柔索纏繞在柔索牽引輪上并穿過固定柔索導向裝置、柔索導向裝置。

4.根據權利要求3所述的多模式宇航員康復訓練機器人，其特征是：所述的機架為環形且帶有滑槽。

5.根據權利要求1、2、3或4所述的多模式宇航員康復訓練機器人，其特征是：所述的柔索驅動單元有六個、柔索有六根、拉力傳感器有六個，第一～第六柔索驅動單元分別對應第一～第六柔索，第一～第六柔索分別對應第一～第六拉力傳感器。

6.根據權利要求5所述的多模式宇航員康復訓練機器人，其特征是：還包括跑臺和肩鎧，肩鎧與六根柔索相連，跑臺置于機架中。

7.根據權利要求5所述的多模式宇航員康復訓練機器人，其特征是：還包括橫杠，橫杠與六根柔索相連。

8.根據權利要求5所述的多模式宇航員康復訓練機器人，其特征是：還包括橫杠和臥推凳，橫杠與六根柔索相連，臥推凳置于機架中、橫杠下方。