[發明專利]一種葡萄套袋機械手

無效

• 申請號: 201110161246.3
• 申請日: 2011-06-15
• 公開（公告）號: CN102224797A
• 公開（公告）日: 2011-10-26
• 發明（設計）人: 李偉;趙麗寧;王灣;孫哲
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: A01G13/02
• 分類號: A01G13/02
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 童曉琳

1.一種葡萄套袋機械手，其特征在于：該葡萄套袋機械手包括：

旋轉臺(13)；

垂直滑軌(7)，其設置于所述旋轉臺(13)上，與所述旋轉臺(13)垂直；

水平滑軌(11)，其設置在所述垂直滑軌(7)上，與所述垂直滑軌(7)垂直；

末端執行器(10)，其設置在所述水平滑軌(11)上，所述末端執行器(10)用于取果袋以及給葡萄套袋；

果袋支架(12)，其設置在所述旋轉臺(13)上，用于盛裝果袋。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述垂直滑軌(7)和所述水平滑軌(11)均包括絲杠和電機。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述果袋支架(12)設計如下：金屬板中間有一條縫隙，在豎直方向每隔一段距離固定一個可旋轉的擋塊。

4.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述果袋開口處固定有兩個板簧片，不施加力時果袋保持封口狀態，從果袋上彈簧片兩側向中間擠壓時果袋可以撐開，松開時能夠恢復封口狀態。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述末端執行器(10)包括步進電機(1)、絲杠(2)、導軌(6)和一對手爪(3、5)。

6.根據權利要求5所述的機械手，其特征在于：其中一個手爪(5)位置固定，通過步進電機(1)、絲杠(2)和導軌(6)組合，實現另一手爪(3)的直線運動，通過步進電機(1)旋轉，可運動的手爪(3)做往復運動，實現一對手爪的開合運動。

7.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：在所述末端執行器(10)上設置相機(8)和距離傳感器(9)。

8.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述機械手有三個自由度，分別為X軸平移自由度、Z軸平移自由度、Z軸旋轉自由度。

9.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于：所述垂直滑軌(7)可使所述水平滑軌(11)在Z軸方向移動，從而帶動所述末端執行器(10)在Z軸方向移動；所述旋轉臺13可使整個機械臂圍繞Z軸360度的旋轉，從而帶動所述末端執行器(10)圍繞Z軸旋轉，所述機械臂由所述旋轉臺、所述垂直滑軌和所述平滑軌構成；所述水平滑軌(11)可使所述末端執行器(10)在X軸方向移動。

10.根據權利要求1至9任意一個權利要求所述的機械手，其特征在于：所述葡萄套袋機械手由控制系統進行控制。