[發明專利]用于實現一維轉動和一維移動的兩自由度空間并聯機構

無效

• 申請號: 201110161079.2
• 申請日: 2011-06-15
• 公開（公告）號: CN102248533A
• 公開（公告）日: 2011-11-23
• 發明（設計）人: 李永剛;張二江;閻兵
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 董一寧

1.一種用于實現一維轉動和一維移動的兩自由度空間并聯機構，包括定平臺和動平臺，其特征在于：在定平臺和動平臺之間連接三條支鏈，第一條支鏈和第二條支鏈的連接組合方式相同，從定平臺到動平臺的連接順序依次為萬向鉸、移動副和球副，第三條支鏈從定平臺到動平臺的連接順序依次為轉動副和移動副。

2.根據權利要求1所述的用于實現一維轉動和一維移動的兩自由度空間并聯機構，其特征在于：上述第一條支鏈和第二條支鏈為驅動支鏈，它們是由上、下連桿連接組成的伸縮桿結構，其中下連桿通過萬向鉸與定平臺相連，下連桿的另一端通過移動副與上連桿的一端相連，上連桿的另一端通過球副與動平臺相連。

3.根據權利要求1或2所述的用于實現一維轉動和一維移動的兩自由度空間并聯機構，其特征在于：上述第一條支鏈和第二條支鏈為無約束支鏈，連接定平臺與下連桿的萬向鉸對稱分布在定平臺的一個端面上，且萬向鉸的一條軸線垂直于定平臺的端面，連接上連桿與動平臺的球副對稱分布在動平臺的兩個周邊上。

4.根據權利要求1所述的用于實現一維轉動和一維移動的兩自由度空間并聯機構，其特征在于：上述第三條支鏈為約束支鏈，其由上、下連桿通過移動副連接組成，上連桿與動平臺垂直且剛性連接，下連桿通過轉動副與定平臺相連，該轉動副軸線在定平臺平面內且與兩個萬向鉸中心的連線相垂直。

5.根據權利要求1或2或3所述的用于實現一維轉動和一維移動的兩自由度空間并聯機構，其特征在于：上述第一條支鏈和第二條支鏈采用電機加絲杠螺母傳動副、直線運動驅動模塊或是液壓傳動裝置驅動。

6.根據權利要求2或3所述的用于實現一維轉動和一維移動的兩自由度空間并聯機構，其特征在于：上述上連桿與下連桿通過導向鍵連接，且導向鍵與上連桿過盈配合連接，導向鍵在下連桿的導向槽內移動。