[發明專利]一種自適應輪腿組合越障機構

無效

• 申請號: 201110157764.8
• 申請日: 2011-06-13
• 公開（公告）號: CN102295029A
• 公開（公告）日: 2011-12-28
• 發明（設計）人: 畢樹生;張睿;遲興;張鵬飛;陳光
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 李有浩

1.一種自適應輪腿組合越障機構，其特征在于：該越障機構包括有右支撐腿組件(1)、左支撐腿組件(2)、右運動組件(3)、左運動組件(4)和連接件(5)，其中右支撐腿組件(1)與左支撐腿組件(2)的結構相同；右運動組件(3)與左運動組件(4)的結構相同；

右支撐腿組件(1)包括有右合頁(11)、右前支板(12)、右后支板(13)、右腳板(14)和右接扣(15)；其中，右前支板(12)與右后支板(13)的結構相同；

右接扣(15)上設有橫板面(151)和豎板面(152)；

右腳板(14)上設有縱板面(141)和底板面(142)；

右合頁(11)的上片頁與右前支板(12)的一端連接，右合頁(11)的下片頁與右后支板(13)的一端連接；

右前支板(12)的下一端與右接扣(15)的橫板面(151)連接，右接扣(15)的豎板面(152)與連接件(5)的右豎板(51)連接；

右后支板(13)的下一端與右腳板(14)的縱板面(141)連接；

左支撐腿組件(2)包括有左合頁(21)、左前支板(22)、左后支板(23)、左腳板(24)和左接扣(25)；其中，左前支板(22)與左后支板(23)的結構相同；

左接扣(25)上設有橫板面(251)和豎板面(252)；

左腳板(24)上設有縱板面(241)和底板面(242)；

左合頁(21)的上片頁與左前支板(22)的一端連接，左合頁(21)的下片頁與左后支板(23)的一端連接；

左前支板(22)的下一端與左接扣(25)的橫板面(251)連接，左接扣(25)的豎板面(252)與連接件(5)的左豎板(52)連接；

左后支板(23)的下一端與左腳板(24)的縱板面(241)連接；

右運動組件(3)包括有右輪系支架(31)、右滑環(32)、右舵機(33)、右緊固螺母(34)、右轉動軸(35)、A車輪(3A)、B車輪(3B)、C車輪(3C)、A蝸輪蝸桿電機(3D)、B蝸輪蝸桿電機(3E)、C蝸輪蝸桿電機(3F)；

右輪系支架(31)為三角形結構件，右輪系支架(31)上設有軸孔(31G)、A支臂(31D)、B支臂(31E)、C支臂(31F)；所述軸孔(31G)用于右轉動軸(35)的一端穿過，然后右轉動軸(35)的一端連接上右緊固螺母(34)；

A支臂(31D)的端部設有A連接塊(31A)，該A連接塊(31A)用于安裝A蝸輪蝸桿電機(3D)；A蝸輪蝸桿電機(3D)的輸出桿與A車輪(3A)的轉軸連接；

B支臂(31E)的端部設有B連接塊(31B)，該B連接塊(31B)用于安裝B蝸輪蝸桿電機(3E)；B蝸輪蝸桿電機(3E)的輸出桿與B車輪(3B)的轉軸連接；

C支臂(31F)的端部設有C連接塊(31C)，該C連接塊(31C)用于安裝C蝸輪蝸桿電機(3F)；C蝸輪蝸桿電機(3F)的輸出桿與C車輪(3C)的轉軸連接；

右轉動軸(35)的連接盤(35A)與右舵機(33)的舵盤(33B)連接，右轉動軸(35)的一端順次穿過右滑環(32)的中心通孔、右輪系支架(31)的軸孔(31G)后連接上右緊固螺母(34)；

右舵機(33)的機殼(33A)安裝在連接件(5)的底板(53)的右端；

左運動組件(4)包括有左輪系支架(41)、左滑環(42)、左舵機(43)、左緊固螺母(44)、左轉動軸(45)、A車輪(4A)、B車輪(4B)、C車輪(4C)、D蝸輪蝸桿電機(4D)、E蝸輪蝸桿電機(4E)、F蝸輪蝸桿電機(4F)；

左輪系支架(41)為三角形結構件，左輪系支架(41)上設有軸孔(41G)、A支臂(41D)、B支臂(41E)、C支臂(41F)；所述軸孔(41G)用于左轉動軸(45)的一端穿過，然后左轉動軸(45)的一端連接上左緊固螺母(44)；

A支臂(41D)的端部設有A連接塊(41A)，該A連接塊(41A)用于安裝A蝸輪蝸桿電機(4D)；A蝸輪蝸桿電機(4D)的輸出桿與A車輪(4A)的轉軸連接；

B支臂(41E)的端部設有B連接塊(41B)，該B連接塊(41B)用于安裝B蝸輪蝸桿電機(4E)；B蝸輪蝸桿電機(4E)的輸出桿與B車輪(4B)的轉軸連接；

C支臂(41F)的端部設有C連接塊(41C)，該C連接塊(41C)用于安裝C蝸輪蝸桿電機(4F)；C蝸輪蝸桿電機(4F)的輸出桿與C車輪(4C)的轉軸連接；

左轉動軸(45)的連接盤(45A)與左舵機(43)的舵盤(43B)連接，左轉動軸(45)的一端順次穿過左滑環(42)的中心通孔、左輪系支架(41)的軸孔(41G)后連接上左緊固螺母(44)；

左舵機(43)的機殼(43A)安裝在連接件(5)的底板(53)的左端；

連接件(5)上設有右豎板(51)、左豎板(52)和底板(53)；右豎板(51)用于與右支撐腿組件(1)的右前支板(12)的下端連接，左豎板(52)用于與左支撐腿組件(2)的左前支板(22)的下端連接，底板(53)的一端與右運動組件(3)的右舵機的機殼連接，底板(53)的另一端與左運動組件(4)的左舵機的機殼連接。