[發明專利]一種機器人動力學參數的動靜態辨識方法

無效

• 申請號: 201110151147.7
• 申請日: 2011-06-07
• 公開（公告）號: CN102320043A
• 公開（公告）日: 2012-01-18
• 發明（設計）人: 賈慶軒;張巖;陳鋼;孫漢旭;朱寧寧
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人動力學參數的動靜態辨識方法，其特征在于，所述方法通過動靜態的分步辨識過程，解決機械臂動力學模型中參數耦合的問題，通過靜態辨識首先辨識操作臂各連桿的質量與質心坐標的乘積，避免在動態辨識的過程中出現待辨識參數的二次方項以及參數的耦合乘積項，使機械臂動力學方程中關節力矩與待辨識參數形成線性的關系。

2.如權利要求1所述的機器人動力學參數的動靜態辨識方法，其特征在于，在靜態的辨識過程中，通過規劃機械臂的多組構型構造多維矩陣，利用基座六維力間接得到機械臂系統的總質量與每組構型的質心坐標，基于最小二乘法的思想辨識機械臂各連桿的質量與質心坐標的乘積。

3.如權利要求1所述的機器人動力學參數的動靜態辨識方法，其特征在于，在動態辨識過程中，首先規劃機器人所有關節(關節1至關節n)同時運動，辨識末端連桿n的動力學參數，然后規劃機器人關節1至關節n-1同時運動，關節n鎖死，將連桿n及連桿n-1整體作為末端連桿，辨識其整體的動力學參數，隨即可得連桿n-1的動力學參數，按照同樣思路，依次規劃關節1至關節i運動，關節i+1至關節n鎖死，順序辨識各連桿的動力學參數。