[發明專利]機械臂運動學參數分離辨識方法

無效

• 申請號: 201110150001.0
• 申請日: 2011-06-07
• 公開（公告）號: CN102314690A
• 公開（公告）日: 2012-01-11
• 發明（設計）人: 賈慶軒;朱寧寧;陳鋼;孫漢旭;張巖
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G01B11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.通過將末端執行器齊次變換矩陣中的姿態矩陣和位置向量進行分離，分別建立姿態誤差模型和位置誤差模型，將運動學參數分離辨識，有效防止了數量級較小的姿態誤差被數量級較大的位置誤差淹沒。

2.提出一種無需計入關節位置誤差的機械臂D-H參數辨識方法，在建立誤差模型時將θ排除在外，通過補償{α，β，a，d}來彌補θ所帶來的關節誤差，避免關節位置測量誤差的同時，保證了齊次變換矩陣誤差補償的高精度特征。

3.利用激光跟蹤儀建立基坐標系和與末端執行器固連的末端坐標系，并采用三點不共線布點結構建立靶座輔助坐標系，利用三個坐標系之間的旋轉關系求得末端執行器在基系下的姿態矩陣，克服了傳統等腰三角形布點結構的局限性。