[發明專利]機械手定位機構

無效

• 申請號: 201110147441.0
• 申請日: 2011-06-02
• 公開（公告）號: CN102218737A
• 公開（公告）日: 2011-10-19
• 發明（設計）人: 馬堃;魯新光;史莉;林振強;高超;趙傳文
• 申請（專利權）人: 山東省計量科學研究院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 閆曉燕

1.一種機械手定位機構，其特征在于：包括重心自動回正的平衡裝置（1）和裝卸機械手（2），所述的裝卸機械手（2）與平衡裝置（1）之間設有互配的梳齒機構，所述的裝卸機械手（2）設有驅動其升降的驅動裝置（2.1）。

2.根據權利要求1所述的機械手自動定位機構，其特征在于：所述的平衡裝置（1）為設有豎直懸掛掛鉤的懸掛式結構的構件。

3.根據權利要求1所述的機械手自動定位機構，其特征在于：所述的平衡裝置（1）為設有中心支撐柱的支撐式結構的構件。

4.根據權利要求2所述的機械手自動定位機構，其特征在于：所述的平衡裝置（1）包括固定位一體的懸桿I（1.1.1）和懸掛框架（1.1.2），所述的懸桿I（1.1.1）上設有掛鉤I（1.1.1.1），懸掛框架（1.1.2）下部的中間設有梳齒狀的承載托盤（1.1.2.1），懸桿I（1.1.1）豎直放置時，懸桿I（1.1.1）和懸掛框架（1.1.2）的重心與懸桿I（1.1.1）在一條豎直直線上。

5.根據權利要求4所述的機械手自動定位結構，其特征在于：所述的裝卸機械手（2）包括中心設有豎直旋柱（2.1.1.1）的四工位承載架（2.1.1）和可驅動四工位承載架（2.1.1）做升降和旋轉的驅動機構I（2.1.2），所述的四工位承載架（2.1.1）設有與承載托盤（1.1.2.1）相匹配的梳齒狀的承載架I（2.1.1.2）。

6.根據權利要求2所述的機械手自動定位機構，其特征在于：所述的平衡裝置（1）包括固定為一體的懸桿II（1.2.1）和鉤型承載架II（1.2.2），所述的懸桿II（1.2.1）上設有掛鉤II（1.2.1.1），所述的承載架II（1.2.2）設有呈鉤型的梳齒狀的承載支架II（1.2.2.1），懸桿II（1.2.1）豎直放置時，懸桿II（1.2.1）和鉤型承載架II（1.2.2）的重心與懸桿II（1.2.1）在一條豎直直線上并與鉤型的交叉線相交。

7.根據權利要求6所述的機械手自動定位機構，其特征在于：所述的裝卸機械手（2）包括與承載架II（1.2.2）相配的承載架III（2.2.1）和可驅動承載架III（2.2.1）升降的驅動機構II（2.2.2），所述的承載架III（2.2.1）設有呈鉤型的梳齒狀的承載支架III（2.2.1.1），驅動機構II（2.2.2）驅動承載架III（2.2.1）下降并當承載支架III（2.2.1.1）的工件落在承載支架II（1.2.2.1）的上時，承載支架III（2.2.1.1）與承載支架II（1.2.2.1）鉤型夾角的兩個上表面重合。

8.根據權利要求3所述的機械手自動定位機構，其特征在于：所述的平衡裝置（1）包括固定為一體的支撐桿（1.3.1）和底板（1.3.2），支撐桿（1.3.1）豎直放置時，支撐桿（1.3.1）和底板（1.3.2）的重心與支撐桿（1.3.1）在一條豎直直線上，支撐桿（1.3.1）和底板（1.3.2）的上方設置有重心平衡構件（1.3.3），所述的平衡構件（1.3.3）包括可前后滑動的滑板（1.3.3.1）和可左右滑動的頂板（1.3.3.2），所述的底板（1.3.2）和滑板（1.3.3.1）上設有互配的滑輪和滑軌，所述的頂板（1.3.3.2）的上部設有梳齒裝的凸筋，頂板（1.3.3.2）中心位置的下部設有彈簧滑動組件（1.3.3.2.1），所述的頂板（1.3.3.2）與滑板（1.3.3.1）互配并可沿滑板（1.3.3.1）的前后端面左右滑動。

9.根據權利要求8所述的機械手自動定位機構，其特征在于：所述的彈簧滑動組件（1.3.3.2.1）是指，包括中心設有環形構件（1.3.3.2.1.1）的支架（1.3.3.2.1.2），所述的環形構件（1.3.3.2.1.1）與支架（1.3.3.2.1.2）之間采用四個彈性件連接，所述的支架（1.3.3.2.1.2）固定在頂板（1.3.3.2）的下表面上，環形構件（1.3.3.2.1.1）的中心孔支撐在支撐桿（1.3.1）上。

10.根據權利要求8或9所述機械手定位機構，其特征在于：所述的裝卸機械手（2）包括設有與頂板（1.3.3.2）互配的梳齒狀條形通孔的滑板（2.3.1）及可驅動滑板（2.3.1）的升降的驅動機構III（2.3.2）。