[發(fā)明專利]一種六自由度空間混聯(lián)操作平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110146300.7
• 申請日: 2011-06-02
• 公開（公告）號: CN102284868A
• 公開（公告）日: 2011-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈惠平;丁少華;王瑋;鄧嘉鳴;朱小蓉;唐玲
• 申請（專利權(quán)）人: 常州大學(xué);常州視覺龍機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類號: B23Q1/44
• 分類號: B23Q1/44;B25H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種六自由度空間混聯(lián)操作平臺，具體地說是為產(chǎn)品檢測、加工和空間運動操作提供一種新型高效的多自由度混聯(lián)式運動平臺。

背景技術(shù)

目前，國內(nèi)針對LCD液晶面板、太陽能電池組件、平板顯示器、印刷電路板等光電產(chǎn)品的光學(xué)檢測，大多采用人工方式檢測，即檢測人員用手托起產(chǎn)品，從不同的方位和角度，輔助以燈光照明才能檢出，費時費力，檢測效率低下，準(zhǔn)確性不高。國外的光電產(chǎn)品檢測，如德國Graphikon公司，常采用直角坐標(biāo)機(jī)器人或多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的機(jī)器人帶動面陣相機(jī)，對組件進(jìn)行掃描，但由于相機(jī)運動，其標(biāo)定復(fù)雜困難，檢測效率低。同時，現(xiàn)代制造業(yè)中的機(jī)械加工或其他工藝操作，也常需要裝夾工件的平臺產(chǎn)生各種變化的位置、姿態(tài)、及空間運動，以減少輔助裝夾過程和時間，提高加工、操作效率。

因此，為產(chǎn)品檢測、加工和空間運動操作提供一種新型高效的多自由度混聯(lián)式且控制解耦的運動平臺，十分必要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供的一種六自由度空間混聯(lián)操作平臺，其技術(shù)方案是：它包括上動平臺(1)、Z向自轉(zhuǎn)平臺(11)、Y向滑板(2)、X向滑板(3)、機(jī)架(0)、支鏈一(S₂P₆)、支鏈二(S₃P₇R₈)、支鏈三(S₇P₈S₈)，支鏈一(S₂P₆)、支鏈二(S₃P₇R₈)和支鏈三(S₇P₈S₈)并聯(lián)地連接在上動平臺(1)與Z向自轉(zhuǎn)平臺(11)之間；支鏈一(S₂P₆)由球副一(S₂)、桿一(4)、移動副一(P₆)組成，桿一(4)的上端以球副一(S₂)與上動平臺(1)連接，而下端與Z向自轉(zhuǎn)平臺(11)構(gòu)成移動副一(P₆)；支鏈二(S₃P₇R₈)由球副二(S₁)、桿二(5)、移動副二(P₇)、桿三(6)、轉(zhuǎn)動副一(R₈)組成，桿二(5)的上端以球副二(S₃)與上動平臺(1)連接后，下端又與桿三(6)以移動副二(P₇)連接，而桿三(6)的另一端再以轉(zhuǎn)動副一(R₈)與Z向自轉(zhuǎn)平臺(11)連接；支鏈三(S₇P₈S₈)由球副三(S₇)、桿四(7)、移動副三(P₈)、球副四(S₈)組成，桿四(7)的上端以球副三(S₇)與上動平臺(1)連接后，另一端又與桿五(8)以移動副三(P₈)連接，而桿五(8)再以球副四(S₈)與Z向自轉(zhuǎn)平臺(11)連接；支鏈一(S₂P₆)與支鏈二(S₃P₇R₈)組成一平面回路；進(jìn)一步，Y向滑板(2)與Z向自轉(zhuǎn)平臺(11)用轉(zhuǎn)動副二(R₉)連接后，又與固定在X向滑板(3)上的Y向?qū)к?9)構(gòu)成移動副四(P₄)，而X向滑板(3)又與固定在機(jī)架(0)上的X向?qū)к?10)構(gòu)成移動副五(P₅)。