[發(fā)明專利]機動車輛及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110141223.6
• 申請日: 2011-05-27
• 公開（公告）號: CN102275580A
• 公開（公告）日: 2011-12-14
• 發(fā)明（設計）人: 于海;梁偉;鄺明朗;瑞安·亞伯拉罕·麥吉
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60W30/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 王光輝

1.一種機動車輛，包含：

分別連接至所述車輛的第一、第二、第三和第四車輪的第一、第二、第三和第四電動馬達；

車輛傳感器，根據所述車輛傳感器可確定實際橫擺率和側滑角；

連接至電子控制單元的車輛用戶輸入裝置，其中所述電子控制單元基于所述車輛用戶輸入裝置估算所需橫擺率、所需驅動扭矩和所需側滑角，所述電子控制單元基于所述實際橫擺率和所需橫擺率之間的差值以及實際側滑角和所需側滑角之間的差值估算實際橫擺率和實際側滑角的誤差值，所述電子控制單元基于所述誤差值確定施加至所述車輛的所需橫擺力矩；并且所述電子控制單元確定在所述四個車輪的每一個處提供的所需縱向力以基本上提供所述所需驅動扭矩和所述所需橫擺力矩。

2.如權利要求1所述的機動車輛，其特征在于，所述電子控制單元確定實際側滑角的變化速度并且所述電子控制單元基于所述實際側滑角和所述實際側滑角的變化速度是在第一范圍值還是第二范圍值確定應用第一控制目標還是第二控制目標，其中所述第一控制目標有利于操縱性并且所述第二控制目標有利于橫向穩(wěn)定性。

3.如權利要求1所述的機動車輛，其特征在于，還包含：

連接至所述電動馬達并且電子連接至所述電子控制單元的電池，其中所述電子控制單元確定在所述四個車輪的每一個處提供所述所需縱向力的所需馬達扭矩，所述電子控制單元確定所述電池的系統(tǒng)極限；所述電子控制單元基于所述所需縱向力和所述電池的所述系統(tǒng)極限確定在所述四個車輪的每一個處提供的實際縱向力；并且所述電子控制單元指令所述電動馬達以根據所述確定的實際縱向力提供扭矩。

4.一種控制電動車輛的方法，包含：

確定所需橫擺率和所需驅動扭矩；

基于車輛速度和所述所需橫擺率確定所需橫擺力矩；及

確定通過四個車輪傳輸?shù)目v向力以基本上提供所述所需驅動扭矩和所述所需橫擺力矩；及

基于所述確定的縱向力指令扭矩至連接至所述四個車輪的四個獨立的輪內馬達。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述指令至所述四個獨立輪內馬達的扭矩還基于所述電池的荷電狀態(tài)、所述電池的最大充電率、所述電池的最大放電率和道路摩擦極限中至少一個施加的限制。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，

探測至少兩個所述車輪的車輪鎖止傾向，其中所述確定的縱向力進一步基于車輪空轉傾向和車輪鎖止傾向以便防止車輪空轉傾向和車輪鎖止傾向。

7.如權利要求4所述的方法，其特征在于，

基于用戶輸入確定所需側滑角；

基于來自連接至所述車輛的傳感器估算實際橫擺率和實際側滑角；

基于所述所需側滑角和所述實際側滑角之間的差值確定側滑角誤差并且基于所述所需橫擺率和所述實際橫擺率之間差值確定橫擺率誤差；及

調節(jié)所述確定的縱向力以使得從所述車輪縱向力的所述差值獲得的所述實際橫擺力矩接近所需的橫擺力矩，其中所述所需橫擺力矩基于所述橫擺率誤差、所述側滑角誤差和選擇用于有利于車輛操縱性和車輛穩(wěn)定性中一個的控制器增益。