[發明專利]微創血管介入手術機器人

無效

• 申請號: 201110117695.8
• 申請日: 2011-05-09
• 公開（公告）號: CN102274077A
• 公開（公告）日: 2011-12-14
• 發明（設計）人: 王洪波
• 申請（專利權）人: 無錫佑仁科技有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.微創血管介入手術機器人，由底座、升降立柱、五自由度機械臂及六維力傳感器組成；其特征在于：其中升降立柱固定在底座上，五自由度機械臂中的外座套通過卡快座套固連，座套與升降立柱連接，五自由度機械臂末端安裝六維力傳感器。

2.根據權利要求1所述的微創血管介入手術機器人，其特征在于：五自由度機械臂包括四個臂和五個轉動關節，其中四個臂為：肩關節、大臂、后小臂、前小臂，五個轉動關節包括：肩關節回轉、肩關節屈曲、肘關節屈曲、前小臂回轉、腕關節屈曲，其中肩關節通過座套與升降立柱連接，肩關節回轉通過回轉電機、減速器及主動直齒輪傳遞到肩關節被動直齒輪，肩關節被動直齒輪與肩關節屈曲固連，大臂與肩關節屈曲連接，肘關節屈曲通過鍵固定在大臂前端，后小臂通過螺釘固連在肘關節屈曲被動錐齒輪上，前小臂回轉固定在后小臂的前端，前小臂與前小臂回轉固連，前小臂前端安裝有腕關節屈曲。

3.根據權利要求2所述的微創血管介入手術機器人，其特征在于：肩關節和肩關節回轉包括：回轉電機、箱體、座套、護罩、轉動叉筒、肩關節被動直齒輪、架板、連接板、第三絕對值編碼器、第三絕對值編碼器支架、聯軸器、防轉盤、第一絕對值編碼器、第一絕對值編碼器支架、第一繩輪、第二繩輪、第二絕對值編碼器、第一深溝球軸承、第二深溝球軸承、小隔套、肩關節軸承透蓋、外套筒、卡塊、肩關節屈曲電機、肩關節屈曲減速器、肩關節主動錐齒輪；其中回轉電機經過減速器及主動直齒輪傳遞到肩關節被動直齒輪，肩關節被動直齒輪與轉動叉筒固連，主動直齒輪與肩關節被動直齒輪安裝在箱體內，箱體一端與座套相連，一端與護罩相連，架板與肩關節被動直齒輪通過連接板固連，第三絕對值編碼器通過第三絕對值編碼器支架固定在架板上，第三絕對值編碼器的輸出軸通過聯軸器延伸至防轉盤內，防轉盤固定在護罩上；第一絕對值編碼器通過第一絕對值編碼器支架固定在連接板上，第一繩輪直接連在第一絕對值編碼器的伸出軸上；第二絕對值編碼器固定在架板上，第二繩輪直接連在第二絕對值編碼器的伸出軸上；座套與轉動叉筒之間安裝有第一深溝球軸承和第二深溝球軸承，第一深溝球軸承內圈依靠小隔套固定，第二深溝球軸承外圈依靠肩關節軸承透蓋固定；肩關節軸承透蓋與外套筒通過螺栓固連，外套筒通過卡塊與座套固連，座套與升降立柱連接；座套內安裝肩關節屈曲電機，肩關節屈曲電機通過肩關節屈曲減速器與肩關節主動錐齒輪連接。

4.根據權利要求2所述的微創血管介入手術機器人，其特征在于：肩關節屈曲包括：肩關節被動錐齒輪、大臂機架、肩關節屈曲軸、第三繩輪、肩關節軸承端蓋、繩一；其中肩關節被動錐齒輪與肩關節主動錐齒輪嚙合，大臂機架固連在肩關節被動錐齒輪上，肩關節屈曲軸與肩關節被動錐齒輪通過鍵連接，肩關節屈曲軸上安裝有第三繩輪作為繩傳動的中間輪，肩關節屈曲軸的一端安裝有肩關節軸承端蓋，肩關節被動錐齒輪上設計有繩輪槽，將繩一的一端放入該槽內，另一端套在第二繩輪上。

5.根據權利要求2所述的微創血管介入手術機器人，其特征在于：大臂和肘關節屈曲包括：肘關節屈曲編碼器、肘關節屈曲電機、肘關節屈曲減速器、肘關節減速器支架、肘關節主動錐齒輪、肘關節被動錐齒輪、肘關節屈曲軸、第四繩輪、繩二、肘關節軸承端蓋；其中肘關節屈曲編碼器、肘關節屈曲電機和肘關節屈曲減速器通過肘關節減速器支架與大臂機架相連，肘關節屈曲電機通過肘關節屈曲減速器與肘關節主動錐齒輪相連，肘關節主動錐齒輪與肘關節被動錐齒輪嚙合，肘關節屈曲軸通過鍵與肘關節被動錐齒輪連接，后小臂通過螺釘固連在肘關節被動錐齒輪上，肘關節屈曲軸上裝有第四繩輪，繩二通過第三繩輪作為繩傳動的中間輪，一端套在第四繩輪上，另一端套在第一繩輪上，肘關節屈曲軸的一端安裝有肘關節軸承端蓋。

6.根據權利要求1或3或5所述的微創血管介入手術機器人，其特征在于：所述的六維力傳感器通過USB接口與計算機相連，計算機通過控制器和驅動器與肩關節屈曲電機和肘關節屈曲電機相連。