[發明專利]一種工業機器人

有效

• 申請號: 201110117150.7
• 申請日: 2011-05-09
• 公開（公告）號: CN102211332A
• 公開（公告）日: 2011-10-12
• 發明（設計）人: 倪受東;丁德健
• 申請（專利權）人: 南京工業大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 張立榮

1.?一種工業機器人，包括底座、大臂、小臂、小臂支架，所述大臂與底座轉動連接，所述小臂支架一端固定連接在小臂后部且另一端與大臂頂端轉動連接，其特征在于：所述小臂包括小臂殼體、第一電機、第二電機、第三電機、第一傳動鏈、第二傳動鏈、主軸、主軸第一外套、主軸第二外套、第一公轉支架、第二公轉支架、第一軸承座、第二軸、第二軸承座、第二俯仰支架、輸出軸、輸出軸承座、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第四錐齒輪、第五錐齒輪，所述第一電機、第二電機及第三電機安裝于小臂殼體后端，所述主軸與第三電機軸固定連接，所述主軸第二外套通過軸承套接于主軸，所述主軸第一外套通過軸承套接于主軸第二外套，所述第二電機通過第二傳動鏈與主軸第二外套傳動連接，所述第一電機通過第一傳動鏈與第一外套傳動連接；所述第一公轉支架一端與主軸第一外套固定連接，另一端與第一軸承座固定連接，所述第三軸通過軸承安裝在所述第一軸承座內，所述第四錐齒輪與第三軸固定連接；

所述第二公轉支架一端與所述主軸第一外套固定連接，另一端與所述第二軸承座連接；所述第二軸通過軸承安裝于第二軸承座內且一端與所述第三錐齒輪固定連接，所述第二錐齒輪與主軸第二外套固定連接且與第三錐齒輪嚙合，所述第二軸通過軸承安裝于第二軸承座內，第二軸一端與所述第三錐齒輪固定連接且另一端與第二俯仰支架固定連接；所述第二俯仰支架同與輸出軸承座固定連接；

所述第一錐齒輪與主軸固定連接且與第四錐齒輪嚙合，所述輸出軸通過軸承安裝在輸出軸承座內且與第五錐齒輪固定連接，所述第五錐齒輪與所述第四錐齒輪嚙合。

2.?根據權利要求1所述工業機器人，其特征在于：所述大臂包括大臂座、第四電機、第五電機、主承桿、隨動桿、俯仰桿、第四軸、第五軸、第六軸、滑動銷、滑槽桿，所述第四電機安裝在所述大臂座左側壁上，所述第六軸安裝在大臂座右側壁上且與第四電機軸同軸；所述第五電機安裝在大臂座右側壁上，所述主承桿一端與第四電機軸固定連接，另一端通過軸承與第四軸連接；所述小臂支架與所述第四軸固定連接，所述隨動桿下端通過軸承套接于第六軸，所述隨動桿上端通過軸承套接于第五軸。

3.?根據權利要求2所述工業機器人，其特征在于：所述滑槽桿一端與第六軸固定連接且另一端開設有一滑槽，所述滑動桿通過滑槽與滑槽桿滑動連接；所述俯仰桿一端與滑動桿固定連接且另一端與第六電機軸固定連接。

4.?根據權利要求2所述工業機器人，其特征在于：所述底座包括第六電機、第三傳動鏈，所述第六電機通過第三傳動鏈與所述大臂座傳動連接。

5.?根據權力要求2所述工業機器人，其特征在于：所述小臂支架包括左支架、右支架，所述左支架及右支架分別于所述第四軸及第五軸固定連接。

6.?根據權利要求1所述工業機器人，其特征在于：所述第一軸承座上還裝有第一軸，所述第一軸與所述第三軸同軸安裝，所述第一軸上還固定連接有第一俯仰支架，所述第一俯仰支架另一端與輸出軸承座固定連接且與所述第二俯仰支架關于所述輸出軸對稱。