[發(fā)明專利]一種用于工業(yè)機(jī)器人的空間立體網(wǎng)格精度補(bǔ)償方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110113246.6
• 申請日: 2011-05-04
• 公開（公告）號: CN102230783A
• 公開（公告）日: 2011-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田威;廖文和;萬世明;周煒;沈建新;李東明;羅英;孟華林;楊漢
• 申請（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué);成都飛機(jī)工業(yè)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 許方

1.一種用于工業(yè)機(jī)器人的空間立體網(wǎng)格精度補(bǔ)償方法，其特征在于：

該方法包括如下步驟：

步驟1：在工業(yè)機(jī)器人的包絡(luò)線范圍內(nèi)，按給定的最大步長把整個(gè)包絡(luò)空間劃分成一系列的立方體網(wǎng)格；

步驟2：通過激光跟蹤儀測量并建立機(jī)器人基坐標(biāo)系，用步驟1中劃分的每個(gè)立方體網(wǎng)格的八個(gè)頂點(diǎn)的理論坐標(biāo)來控制機(jī)器人進(jìn)行定位，并用激光跟蹤儀測量并記錄實(shí)際定位坐標(biāo)；

步驟3：對于期望到達(dá)包絡(luò)線范圍內(nèi)的任一點(diǎn)P的理論坐標(biāo)(X，Y，Z)，

1)查找該點(diǎn)P所在的立方體網(wǎng)格；

2)計(jì)算該點(diǎn)P與所在立方體網(wǎng)格的八個(gè)頂點(diǎn)K_i的距離d_i，用算得的距離d_i進(jìn)行反距離加權(quán)求得八個(gè)頂點(diǎn)K_i相對于該點(diǎn)P的權(quán)值q_i，其中i＝1，2，...8，下同；

3)用求得的權(quán)值q_i來對八個(gè)頂點(diǎn)K_i的X、Y、Z三個(gè)方向上的定位誤差分別進(jìn)行空間插值，預(yù)算出該點(diǎn)P三個(gè)方向上的誤差；

4)用求得的誤差對該點(diǎn)P的理論坐標(biāo)(X，Y，Z)進(jìn)行反向修正，完成機(jī)器人在該點(diǎn)P的定位精度補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機(jī)器人的空間立體網(wǎng)格精度補(bǔ)償方法，其特征在于：所述步驟1中立方體網(wǎng)格的劃分是在笛卡爾坐標(biāo)系中進(jìn)行的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機(jī)器人的空間立體網(wǎng)格精度補(bǔ)償方法，其特征在于：所述步驟2中在機(jī)器人進(jìn)行定位時(shí)，機(jī)器人在定位立方體網(wǎng)格的八個(gè)頂點(diǎn)處的姿態(tài)一致或偏差在±10°范圍內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工業(yè)機(jī)器人的空間立體網(wǎng)格精度補(bǔ)償方法，其特征在于：所述步驟3中，機(jī)器人在立方體網(wǎng)格中任一點(diǎn)的姿態(tài)與它在相應(yīng)立方體網(wǎng)格八個(gè)頂點(diǎn)處的姿態(tài)一致或偏差在±10°范圍內(nèi)。