[發明專利]一種凝汽器清洗機器人遠程監控系統及其監控方法

無效

• 申請號: 201110113114.3
• 申請日: 2011-05-03
• 公開（公告）號: CN102253667A
• 公開（公告）日: 2011-11-23
• 發明（設計）人: 王耀南;喬豫川;劉暢;劉理;盧笑;唐志國
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所 43114
• 代理人: 黃美成

1.一種凝汽器清洗機器人遠程監控系統，其特征在于，包括多個客戶端、一個服務器和多個用于實施凝汽器清洗操作的清洗機器人；

多個客戶端均通過Internet網絡與服務器連接，多個清洗機器人通過工業以太網與服務器相連；

客戶端設有登錄模塊、機器人運動狀態監測模塊、高壓水槍狀態監測模塊、凝汽器室環境狀態監測模塊和視頻圖像聲納數據監測模塊。

登錄模塊用于客戶基于用戶名和密碼從客戶端登陸；

機器人運動狀態監測模塊用于監控各個運動控制軸的狀態，運動控制軸的狀態包括限位開關是否觸發、控制軸使能狀態、控制軸連接的伺服驅動器是否報警、控制軸驅動電流是否過載；

高壓水槍狀態監測模塊用于監控高壓水槍內的高壓水壓力和清洗劑的濃度；

凝汽器室環境狀態監測模塊用于監控凝汽器室內與污垢形成和清洗有關的環境參數，所監測參數包括凝汽器室內的冷卻水流量、流速、溫度；

視頻圖像聲納數據監測模塊用于監測清洗機器人所處的水下環境，包括對障礙物和冷凝器管的管口位置的監控；

2.根據權利要求1所述的凝汽器清洗機器人遠程監控系統，其特征在于，服務器與清洗機器人通過工業以太網使用CAN總線或者MODBUS協議連接。

3.一種凝汽器清洗機器人遠程監控方法，其特征在于，基于權利要求1或2所述的凝汽器清洗機器人遠程監控系統，具體步驟如下：

步驟1：用戶登陸：用戶在某一客戶端登陸，進入監控界面；

步驟2：監控建立：該客戶端向某一清洗機器人發出監控請求，該清洗機器人接受該客戶端的請求后，將實時采集的監測數據返回給該客戶端；

步驟3：監控步驟：客戶端基于收到的檢測數據，并根據預設的數值范圍判斷監控數據是否異常，如果監控數據異常則發出控制命令給該清洗機器人，該清洗機器人根據收到的控制命令執行相應的操作；客戶端發出該控制命令后繼續監控；

步驟4：監控完成：當用戶在該客戶端提出結束監控請求，則該用戶退出登陸，該客戶端釋放對該清洗機器人的監控。

4.根據權利要求3所述的凝汽器清洗機器人遠程監控方法，其特征在于，每一個清洗機器人在每一個時刻只能接受一個客戶端的監控。