[發明專利]自動襪機的伺服電機近似勻加速度控制技術

有效

• 申請號: 201110110614.1
• 申請日: 2011-04-29
• 公開（公告）號: CN102298343A
• 公開（公告）日: 2011-12-28
• 發明（設計）人: 余世明;林忠能;朱建江
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所 33213
• 代理人: 吳秉中

1.自動襪機的伺服電機近似勻加速度控制技術，其特征在于可設置兩個變量：int?n；float?b；其中b用于保存此段的增量b(d)，n用于計數，每個PWM周期結束，寄存器的值更改為N(d)+n*b(d)取整，同時n自加1，如果n到達n(d)，則進入下一個段的減速，b重新賦下個段的b(d)，n從0重新開始計，達到此段的n(d)后，進入下一個段，直至減速到預期的目標值。

2.根據權利要求1所述的自動襪機的伺服電機近似勻加速度控制技術，其特征在于d＝1，2，3....D分別代入得到從900轉到100轉D個速度點的周期寄存器值，可在內存中分配大小為D+1的一維數組用于保存，如下：intN[D]＝{N(0)，N(1).....N(D-1)，N(D)}；每個段內的增量b，n為每個段內要發送的PWN脈沖數為

簡化可得：

代入相應的d可以求出每個段對應的n(d)，和b(d)。