[發(fā)明專利]一種基于人工勢場法的動態(tài)預(yù)警域生成方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110109148.5
• 申請日: 2011-04-28
• 公開（公告）號: CN102222157A
• 公開（公告）日: 2011-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜廣龍;張平;朱張斌
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 羅觀祥

1.一種基于人工勢場法的動態(tài)預(yù)警域生成方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、空間的離散化；

S2、空間單元的分類；

S3、生成動態(tài)預(yù)警域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1包括以下步驟：

S1-1、利用離散的方法對物體所處的空間進行擬合，得到一系列的空間單元和離散空間點，空間離散化的細(xì)度與預(yù)警域的精度需求有關(guān)，選取的空間大小比物體尺寸大，便于動態(tài)調(diào)整；

S1-2、根據(jù)空間中的離散點、空間單元和空間單元邊長，運用空間坐標(biāo)系，定位每一個空間單元。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2包括以下步驟：

S2-1、對空間中的每個空間單元，采用12個三角片組成，其中每一個面由兩個三角片構(gòu)成；

S2-2、把離散化的空間單元分成兩類，一類是空間單元與物體發(fā)生相交的，用集合U^α表示，另外一類數(shù)空間單元與物體沒有發(fā)生相交，用集合U^β表示；采用KDops快速碰撞檢測算法進行空間單元與物體點的相交測試，把所有與物體發(fā)生碰撞的空間單元歸集到集合U^α，與物體沒有發(fā)生碰撞的空間單元歸集到集合U^β。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3包括以下步驟：?

S3-1、把集合U^α虛擬成一個等勢體，根據(jù)等勢體對空間中的每一個點都產(chǎn)生勢場的原理，計算集合U^β中的每一個空間單元與集合U^α的距離，把所有屬于同一個距離的空間單元歸集到一個集合?里；

S3-2、根據(jù)集合?生成預(yù)警域，在同一個集合?中的空間單元屬于同一級預(yù)警域。?