[發明專利]上下伸縮式三平一轉并聯機構

有效

• 申請號: 201110107384.3
• 申請日: 2011-04-27
• 公開（公告）號: CN102161201A
• 公開（公告）日: 2011-08-24
• 發明（設計）人: 黃田;趙學滿;王攀峰;宋軼民;梅江平;劉松濤;白普俊;趙慶;汪滿新
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 張金亭

1.一種上下伸縮式三平一轉并聯機構，包括固定架、動平臺以及對稱設置在所述固定架與所述動平臺之間的四組結構相同的支鏈；所述固定架上固接有驅動裝置；所述動平臺固接有下連接軸；每組支鏈包括近架桿和兩個平行且等長的遠架桿，所述近架桿一端與所述驅動裝置固接，另一端固接有上連接軸，所述兩個平行的遠架桿一端分別與所述上連接軸鉸接，另一端分別與動平臺上的所述下連接軸鉸接，每組所述支鏈上的所述上連接軸、所述兩個平行的遠架桿及與其連接的所述下連接軸構成平行四邊形；所述動平臺包括相互平行且垂直軸線重合的上平臺和下平臺，所述上平臺的兩端和所述下平臺的兩端都分別固接有兩個平行的所述下連接軸；所述上平臺和所述下平臺通過轉動機構連接，所述轉動機構包括固定在上平臺上的絲杠螺母和與其轉動連接的絲杠，所述絲杠由安裝在所述下平臺上的軸承支承，其特征在于，所述上平臺和下平臺之間還連接有連桿組導向機構，所述連桿組導向機構由沿所述動平臺垂直軸線圓周分布的至少兩組結構相同的雙連桿結構組成，每組雙連桿結構均包括與所述上平臺鉸接的上連桿和與所述下平臺鉸接的下連桿，所述上連桿和所述下連桿鉸接。

2.根據權利要求1所述的上下伸縮式三平一轉并聯機構，其特征在于，所述多組結構相同的雙連桿結構，當其中雙連桿結構有相鄰兩組相互垂直布置時，應至少由兩組構成，當其中雙連桿結構任意兩組都不垂直布置時，應至少由三組構成。