[發(fā)明專利]一種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110103102.2
• 申請日: 2011-04-25
• 公開（公告）號: CN102225033A
• 公開（公告）日: 2011-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪步云;宋全軍;田雙太;佟麗娜;劉永久;張磊杰;鄭成聞;姚俊章;王慧;馬婷婷;王以俊;向馗;李濤;巨濤;孫玉蘋;葛運建
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征是包括有：

一減重裝置，是在基座(2)上設(shè)置由升降電機驅(qū)動的推桿(1)，在所述推桿(1)上通過吊帶(10)懸吊承重背心(9)；在承重背心(9)的下方、位于兩側(cè)分別設(shè)置護欄(3)；

一步態(tài)模擬發(fā)生器，是以一對訓(xùn)練者腳穿的護靴安裝在腳踏桿(5)上，所述腳踏桿(5)以設(shè)定的速度和訓(xùn)練模式按給定運動軌跡運轉(zhuǎn)；所述給定運動軌跡的中心線是將正常行走時踝關(guān)節(jié)在三維空間的運動軌跡投影在二維空間平面內(nèi)獲得的擬合人體下肢行走的封閉曲線軌跡；

一PC機，用來控制步態(tài)模擬發(fā)生器的實時速度、選擇不同的訓(xùn)練的模式，以及通過控制升降電機帶動推桿(1)升降。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征是所述步態(tài)模擬發(fā)生器的結(jié)構(gòu)設(shè)置為：

以小鏈輪(14)和大鏈輪(20)與雙排板式鏈(23)中的第一排板式鏈相嚙合構(gòu)成板式鏈循環(huán)運轉(zhuǎn)機構(gòu)，由所述板式鏈循環(huán)運轉(zhuǎn)機構(gòu)給定運動軌跡；以小履帶輪(16)、大履帶輪(19)與履帶(17)構(gòu)成履帶循環(huán)運轉(zhuǎn)機構(gòu)；

所述履帶(17)與雙排板式鏈中的第二排板式鏈(29)固定連接，小履帶輪(16)與小鏈輪(14)同軸安裝；大履帶輪(19)與大鏈輪(20)同軸安裝；用于安裝護靴的腳踏桿(5)固定設(shè)置在履帶(17)上設(shè)定位置處；按給定運動軌跡排列的各摩擦球軸承(21)作為履帶(17)的導(dǎo)向和支撐襯板承擔(dān)運動載荷；

在直流伺服電機(7)與小鏈輪(14)的小鏈輪軸(15)之間設(shè)置錐齒輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征是在步態(tài)模擬發(fā)生器中按給定運動軌跡設(shè)置運動導(dǎo)軌，包括：

一道板式鏈導(dǎo)向槽(24)，雙排板式鏈(23)中的第一排雙排板式鏈(28)在板式鏈導(dǎo)向槽(24)中運行；

一道按給定運動軌跡設(shè)置的腳踏桿運動軌道(27)，所述腳踏桿運動軌道(27)位于雙排板式鏈導(dǎo)向槽(24)的外圍，腳踏桿(5)在腳踏桿運動軌道(27)中運行。