[發(fā)明專利]重載機(jī)器人帶加速度及電流前饋的位置控制器

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110102600.5
• 申請(qǐng)日: 2011-04-22
• 公開（公告）號(hào): CN102156485A
• 公開（公告）日: 2011-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔民秀;游瑋;李瑞峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 張果瑞

1.重載機(jī)器人帶加速度及電流前饋的位置控制器，其特征在于，它包括工控機(jī)(1)和n個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器(2)；

工控機(jī)(1)包括伺服控制單元(1-1)和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器(1-2)；

伺服驅(qū)動(dòng)器(2)包括位置控制器(2-1)、速度控制器(2-2)和電流控制器(2-3)；

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器(1-2)輸出的n個(gè)位置信號(hào)分別給每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器(2)；運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器(1-2)輸出的n個(gè)速度前饋信號(hào)分別給每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器(2)；伺服控制單元(1-1)輸出的n個(gè)電流前饋信號(hào)分別給每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器(2)；每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器(2)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)反饋給伺服控制單元(1-1)，所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)包括位置反饋信號(hào)、速度反饋信號(hào)和電流反饋信號(hào)；每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器(2)驅(qū)動(dòng)一個(gè)伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)反饋給與其連接的伺服驅(qū)動(dòng)器(2)反饋位置信號(hào)和反饋速度信號(hào)；

每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器(2)中的信號(hào)控制關(guān)系相同，所述位置信號(hào)和該伺服驅(qū)動(dòng)器(2)接收的反饋位置信號(hào)相加后作為位置控制器(2-1)的輸入信號(hào)，位置控制器(2-1)的輸出信號(hào)與該伺服驅(qū)動(dòng)器(2)接收的反饋速度信號(hào)和前饋速度信號(hào)相加后作為速度控制器(2-2)的輸入信號(hào)，速度控制器(2-2)的輸出信號(hào)與該伺服驅(qū)動(dòng)器(2)接收的前饋電流信號(hào)相加后作為電流控制器(2-3)的輸入信號(hào)，電流控制器(2-3)的輸出信號(hào)控制伺服電機(jī)運(yùn)行，n為大于4的自然數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重載機(jī)器人帶加速度及電流前饋的位置控制器，其特征在于，n＝6。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重載機(jī)器人帶加速度及電流前饋的位置控制器，其特征在于，工控機(jī)(1)選用PC處理器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重載機(jī)器人帶加速度及電流前饋的位置控制器，其特征在于，信號(hào)通信方式采用EtherCAT總線方式。