[發明專利]一種具有柔性關節的機器人腳部機構

有效

• 申請號: 201110102356.2
• 申請日: 2011-04-24
• 公開（公告）號: CN102180206A
• 公開（公告）日: 2011-09-14
• 發明（設計）人: 周建軍;陳駿;李秀梅
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.一種具有柔性關節的機器人腳部機構，包括前邊沿向上彎曲的腳趾板、后邊沿向上彎曲的腳跟板、設置在腳趾板與腳跟板之間的腳掌板、柔性鉸鏈、彈簧板、腳跟減振裝置、六維力力矩傳感裝置和踝支承座，其特征在于：

所述的腳趾板與腳掌板通過柔性鉸鏈連接，腳掌板與腳跟板通過彈簧板連接；

所述的腳趾板、腳掌板和腳跟板底面上還設置有橡膠層；

所述的柔性鉸鏈、彈簧板和減振裝置均沿行進方向對稱設置；

所述的柔性鉸鏈為由兩個可柔性變形的矩形環并聯組成，該柔性鉸鏈由整體線切割加工形成，每個矩形環開有與行進方向垂直的凹槽，用于吸收變形；

所述的彈簧板中間的厚度小于兩端的厚度；

所述的腳跟減震裝置包括阻尼減震器支座、阻尼減震器、傳動三角支座、傳動三角和軸承；阻尼減震器支座位于腳掌板前端，阻尼減震器的一端與阻尼減震器支座固定連接，另一端通過第一銷軸與傳動三角的一個角活動連接，位于腳掌板后端的彈簧板上的傳動三角支座通過第二銷軸與傳動三角的另一個角活動連接，軸承通過第三銷軸與傳動三角的第三個角活動連接，所述的軸承與位于腳跟板上的彈簧板接觸，減震裝置安裝在腳掌板上；

所述的六維力力矩傳感裝置包括六維力力矩傳感器、六維力力矩座、沖擊吸收器、緩沖器、緩沖墊圈和導向圈；六維力力矩傳感裝置安裝在腳掌板上，六維力力矩傳感器上面安裝有踝支承座，六維力力矩傳感器下面安裝有六維力力矩座；六維力力矩座通過沖擊吸收器和緩沖器與緩沖墊圈連接，所述的緩沖墊圈與腳掌板機械連接，所述的六維力力矩座與腳掌板之間設有導向圈。