[發明專利]一種重復控制器及其控制方法以及反饋控制系統

有效

• 申請號: 201110102259.3
• 申請日: 2011-04-22
• 公開（公告）號: CN102135758A
• 公開（公告）日: 2011-07-27
• 發明（設計）人: 楊國順;卓清鋒
• 申請（專利權）人: 力博特公司
• 主分類號: G05B11/32
• 分類號: G05B11/32
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種重復控制器，包括內模部分、周期延遲模塊和補償模塊，所述重復控制器的輸入量從所述內模部分的輸入端輸入，所述內模部分、所述周期延遲模塊和所述補償模塊串聯連接，其特征在于：還包括特定頻率選通模塊，所述特定頻率選通模塊與所述內模部分、所述周期延遲模塊和所述補償模塊串聯連接，或設置在所述內模部分的前向通道上。

2.根據權利要求1所述的重復控制器，其特征在于：所述特定頻率選通模塊為選頻模塊或選頻移相模塊。

3.根據權利要求2所述的重復控制器，其特征在于：所述特定頻率選通模塊為選頻模塊，所述補償模塊為第一補償模塊，所述第一補償模塊包括串聯連接的重復控制增益模塊、相位超前補償模塊和補償濾波模塊。

4.根據權利要求3所述的重復控制器，其特征在于：所述內模部分為第一內模，所述第一內模包括加法環、內模周期延遲模塊和內模濾波模塊；所述加法環的第一輸入端為所述內模部分的輸入端，所述內模周期延遲模塊和所述內模濾波模塊串聯連接組成反饋通道，所述反饋通道的輸出端連接所述加法環的第二輸入端，所述反饋通道的輸入端連接所述加法環的輸出端。

5.根據權利要求2所述的重復控制器，其特征在于：所述特定頻率選通模塊為選頻移相模塊，所述補償模塊為第二補償模塊，所述第二補償模塊包括串聯連接的重復控制增益模塊和補償濾波模塊。

6.根據權利要求5所述的重復控制器，其特征在于：所述選頻移相模塊與所述內模部分、所述周期延遲模塊和所述補償模塊串聯連接；所述內模部分為第一內模，所述第一內模包括加法環、內模周期延遲模塊和內模濾波模塊；所述加法環的第一輸入端為所述內模部分的輸入端，所述內模周期延遲模塊和所述內模濾波模塊串聯連接組成反饋通道，所述反饋通道的輸出端連接所述加法環的第二輸入端，所述反饋通道的輸入端連接所述加法環的輸出端。

7.根據權利要求5所述的重復控制器，其特征在于：所述選頻移相模塊設置在所述內模部分的前向通道上；所述內模部分為第二內模，所述第二內模包括加法環、內模延遲模塊、內模周期延遲模塊和內模濾波模塊；所述加法環的第一輸入端為所述內模部分的輸入端，所述內模延遲模塊、所述內模周期延遲模塊和所述內模濾波模塊串聯連接組成反饋通道，所述反饋通道的輸出端連接所述加法環的第二輸入端，所述反饋通道的輸入端連接所述加法環的輸出端。

8.一種基于權利要求1-7任一項所述的重復控制器的控制方法，包括以下步驟：將待重復控制的輸入量先通過內模部分進行信號再現后再輸出，然后經過周期延遲模塊周期延遲后輸出，再將周期延遲輸出的量經過補償后得到重復控制的輸出量，其特征在于：將所述輸入量在輸入所述內模部分、或所述內模部分的前向通道，或所述周期延遲模塊、或所述補償模塊之前，或從所述補償模塊輸出之前經過特定頻率濾波處理。

9.一種反饋控制系統，包括減法環、重復控制器、控制對象和加法環，其特征在于：所述重復控制器為如權利要求1-8任一項所述的重復控制器，所述減法環的正向輸入端接收輸入給定量，所述減法環的反向輸入端連接所述加法環的輸出端，所述減法環的輸出端連接所述重復控制器的輸入端，所述重復控制器的輸出端連接所述控制對象，所述控制對象的輸出端連接所述加法環的第一輸入端，所述加法環的第二輸入端接收系統擾動量。