[發(fā)明專利]上肢偏癱康復(fù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110101203.6
• 申請日: 2011-04-22
• 公開（公告）號: CN102258849A
• 公開（公告）日: 2011-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝叻;呂超;于海龍;邵衛(wèi)
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A63B23/02;A63B21/06
• 代理公司: 上海交達(dá)專利事務(wù)所 31201
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種上肢偏癱康復(fù)機器人，其特征在于，包括：肩關(guān)節(jié)運動模塊、肘關(guān)節(jié)運動模塊、前臂和腕關(guān)節(jié)運動模塊、重力補償模塊、支撐架和數(shù)據(jù)采集模塊，其中：重力補償模塊的兩端分別與肩關(guān)節(jié)運動模塊相連，肩關(guān)節(jié)運動模塊、肘關(guān)節(jié)運動模塊和前臂和腕關(guān)節(jié)運動模塊依次連接，肩關(guān)節(jié)運動模塊與支撐架的頂部固定連接，數(shù)據(jù)采集模塊固定設(shè)置于肘關(guān)節(jié)運動模塊上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢偏癱康復(fù)機器人，其特征是，所述的肩關(guān)節(jié)運動模塊包括：基座、第一轉(zhuǎn)動軸、肩部彎桿、第二轉(zhuǎn)動軸、導(dǎo)桿、固定塊、夾持塊、上臂外環(huán)、上臂內(nèi)環(huán)、限位塊和上臂側(cè)板，其中：第一轉(zhuǎn)動軸與基座連接，肩部彎桿固定設(shè)置于第一轉(zhuǎn)動軸的下端，第二轉(zhuǎn)動軸與肩部彎桿連接，導(dǎo)桿一端徑向連接于第二轉(zhuǎn)動軸，另一端與固定塊相連，上臂外環(huán)和夾持塊夾持固定于導(dǎo)桿之上，上臂內(nèi)環(huán)安置于上臂外環(huán)內(nèi)，上臂側(cè)板的一段固定設(shè)置于上臂內(nèi)環(huán)的內(nèi)側(cè)，另一端與肘關(guān)節(jié)運動模塊活動連接，限位塊固定設(shè)置于上臂側(cè)板上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢偏癱康復(fù)機器人，其特征是，所述的肘關(guān)節(jié)運動模塊包括：前臂側(cè)板和前臂半環(huán)，其中：前臂側(cè)板的一端肩關(guān)節(jié)運動模塊活動連接，另一端與前臂半環(huán)的內(nèi)側(cè)固定連接，前臂半環(huán)的背側(cè)設(shè)有方形通槽并與前臂和腕關(guān)節(jié)運動模塊活動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢偏癱康復(fù)機器人，其特征是，所述的前臂和腕關(guān)節(jié)運動模塊包括：前臂板、第一手部彎桿、第二手部彎桿和手柄，其中：前臂板與肘關(guān)節(jié)運動模塊活動連接，第一手部彎桿的一端與前臂板活動連接，另一端與第二手部彎桿的一端活動連接，第二手部彎桿的另一端與手柄的底端活動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢偏癱康復(fù)機器人，其特征是，所述的重力補償模塊包括：螺栓、拉伸彈簧和鋼絲線，其中：螺栓與肩關(guān)節(jié)運動模塊固定連接，拉伸彈簧的一端與螺栓相連，另一端通過鋼絲線與肩關(guān)節(jié)運動模塊連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢偏癱康復(fù)機器人，其特征是，所述的支撐架包括：機架和座位，其中：機架與座位固定連接，機架的頂部與肩關(guān)節(jié)運動模塊固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢偏癱康復(fù)機器人，其特征是，所述的數(shù)據(jù)采集模塊包括：角位移傳感器、齒輪軸、小齒輪、大齒輪、直流電源和數(shù)據(jù)采集卡，其中：角位移傳感器固定設(shè)置于肘關(guān)節(jié)運動模塊的前臂側(cè)板和前臂半環(huán)連接處，直流電源給傳感器供電，數(shù)據(jù)采集卡與傳感器相連接并傳輸旋轉(zhuǎn)角度信息，齒輪軸安裝在上臂外環(huán)內(nèi)，一端與傳感器的自由端相連，另一端裝有一個小齒輪，大齒輪固定于上臂內(nèi)環(huán)的一側(cè)，大齒輪和小齒輪相嚙合。