[發明專利]懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人

有效

• 申請號: 201110100306.0
• 申請日: 2009-10-13
• 公開（公告）號: CN102179809A
• 公開（公告）日: 2011-09-14
• 發明（設計）人: 李長春;禹靜;王士鋒;張天厚;李國平
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種使用懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人裝卸汽車車輪的方法，所述懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人包括機座、移動座、滾珠絲杠副、腰部、下臂、上臂、腕部、車輪夾持器、工業相機和相機支架，所述機座固定在地面上，所述機座上裝有所述滾珠絲杠副，所述機座與所述移動座一側V形導軌接觸、另一側平面導軌接觸，所述腰部設置在所述移動座上，所述下臂設置在所述腰部上，所述上臂設置在所述下臂上，所述腕部設置在所述上臂上，所述車輪夾持器固定在所述腕部上，所述滾珠絲杠副帶動所述移動座沿V形導軌移動，所述腰部相對所述移動座轉動，所述下臂相對所述腰部擺動，所述上臂相對所述下臂擺動，所述腕部相對所述上臂擺動和轉動，所述車輪夾持器氣動抓取或釋放汽車車輪；

所述相機支架固定在地面上，所述工業相機固定在所述相機支架上，所述工業相機位于地面上待涂裝的汽車車輪的側上部；

所述使用懸鏈涂裝線上汽車車輪裝卸機器人裝卸汽車車輪的方法為：

抓取汽車車輪時，車輪夾持器中的氣缸移動夾緊汽車車輪，腰部相對移動座轉動、下臂相對腰部擺動、上臂相對下臂擺動、腕部相對上臂擺動，將汽車車輪提升到與工業相機同一高度時停止轉動或擺動，腕部開始繞自己的軸線轉動，當工業相機拍攝到汽車車輪上的氣門孔時，腕部停止轉動，然后腰部轉動、下臂擺動、上臂擺動和腕部擺動，當汽車車輪的回轉中心達到懸鏈吊桿的高度，并且汽車車輪面向懸鏈吊桿時，滾珠絲桿副帶動移動座及其上部構件沿懸鏈移動方向快速移動，當移動到汽車車輪的回轉中心與懸鏈吊桿相遇時，保持移動座及其上部構件的移動速度與懸鏈吊桿的移動速度相等，同時下臂擺動、上臂擺動和腕部擺動，將汽車車輪掛在懸鏈吊桿上，然后車輪夾持器中的氣缸松開汽車車輪，車輪夾持器、腕部、上臂、下臂、腰部和移動座運動返回抓取處，等待下一次汽車車輪裝卸。