[發明專利]自重構移動微型機器人

無效

• 申請號: 201110100131.3
• 申請日: 2011-04-20
• 公開（公告）號: CN102189554A
• 公開（公告）日: 2011-09-21
• 發明（設計）人: 陳佳品;張大偉;李振波
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種自重構移動微型機器人，包括：依次固定連接的差動驅動機構，萬向連接器、對準裝置和控制裝置，其特征在于：

所述的萬向連接器包括：端蓋、底座、閂片、彈性部件、紅寶石軸承、連接軸和插頭，其中：底座固定設置于差動驅動機構上，連接軸的兩端分別與端蓋和固定于底座上的紅寶石軸承相連，端蓋和底座的前段均設有球形凹槽并組合構成球形空腔，底座和端蓋的后端分別與彈性部件的兩端相連，插頭與端蓋分別位于底座的兩端。

2.根據權利要求1所述的自重構移動微型機器人，其特征是，所述的差動驅動機構包括：微馬達、兩個移動輪、一個腳輪和圓形底盤，其中：兩個移動輪和一個腳輪以三角形排列方式設置于圓形底盤的下方，兩個微馬達分別固定在圓形底盤的下方并與對應的移動輪相連。

3.根據權利要求2所述的自重構移動微型機器人，其特征是，所述的微馬達固定設置于底座上且輸出軸與閂片固定連接，由閂片的位置實現端蓋的限位及插座的開閉。

4.根據權利要求1所述的自重構移動微型機器人，其特征是，所述的插頭的一端活動設置于其他機器人的球形空腔內形成球形萬向節，實現多個微型機器人的串聯。

5.根據權利要求1所述的自重構移動微型機器人，其特征是，所述的對準裝置由一個全方位紅外接收器和四個紅外發射器組成，其中：全方位紅外接收器固定設置于萬向連接器的上表面且位于微機器人的旋轉軸上，四個紅外發射器等角度分布于全方位紅外接收器接收平面的四個方向。

6.根據權利要求1所述的自重構移動微型機器人，其特征是，所述的紅外發射器中：兩個紅外發射器分別位于萬向連接器的端蓋和插座的正上方，通過探測所接收的紅外線強度實現微機器人之間的對準。

7.根據權利要求1所述的自重構移動微型機器人，其特征是，所述的控制裝置內設有微控制器、馬達驅動器、無線接收器和電源穩壓模塊。