[發明專利]工業用機器人

有效

• 申請號: 201110097496.5
• 申請日: 2011-04-14
• 公開（公告）號: CN102218733A
• 公開（公告）日: 2011-10-19
• 發明（設計）人: 中桐浩;尹盛載;近藤亮;湊達治
• 申請（專利權）人: 株式會社大亨;株式會社神戶制鋼所
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 雒運樸

1.一種工業用機器人，其特征在于包括：

工具安裝部，用于安裝工具；

工具安裝旋轉臂，以所述工具安裝部繞旋轉軸能夠旋轉的方式安裝有該工具安裝部；

擺動臂，通過擺動軸，以所述工具安裝旋轉臂擺動自由的方式支撐該工具安裝旋轉臂；

工具安裝旋轉臂驅動用電動機，設置在所述擺動臂內，產生所述工具安裝旋轉臂的旋轉驅動力；

工具安裝旋轉臂驅動用傳遞機構，將所述工具安裝旋轉臂驅動用電動機的旋轉驅動力傳遞至所述擺動軸；

工具安裝旋轉臂驅動用減速機構，設置在所述擺動臂內，與所述擺動軸的外周卡合，對所述擺動軸的旋轉驅動力進行減速并使所述工具安裝旋轉臂擺動；

工具安裝部驅動用電動機，設置在所述擺動臂內，產生所述工具安裝部的旋轉驅動力；

中間動力傳遞軸，設置在所述擺動軸的內周，在該擺動軸的軸線上動作；

工具安裝部驅動用第一傳遞機構，將從所述工具安裝部驅動用電動機供給的旋轉驅動力傳遞至所述中間動力傳遞軸；

輸出動力傳遞軸，與所述中間動力傳遞軸平行地設置在所述工具安裝旋轉臂上；

工具安裝部驅動用第二傳遞機構，設置在所述工具安裝旋轉臂內，將所述中間動力傳遞軸的旋轉傳遞至所述輸出動力傳遞軸；

中間輸出齒輪，安裝在所述輸出動力傳遞軸上，在該輸出動力傳遞軸的軸線上動作；

工具安裝部驅動用減速組件，設置在所述工具安裝旋轉臂內，與所述中間輸出齒輪嚙合，對所述中間輸出齒輪的旋轉進行減速；以及

輸出齒輪，設置在所述工具安裝旋轉臂內部且設置在所述工具安裝部驅動用減速組件上，與所述工具安裝部的外齒輪嚙合，將通過所述工具安裝部驅動用減速組件減速的旋轉傳遞至所述工具安裝部。

2.根據權利要求1所述的工業用機器人，其特征在于，所述工具安裝部驅動用減速組件包括：

輸入齒輪，與所述中間輸出齒輪嚙合；

輸入旋轉軸，沿與所述輸出動力傳遞軸垂直的方向延伸設置，基于所述輸入齒輪的旋轉而旋轉；

減速機構，設置在所述輸入旋轉軸的外周，在所述輸入旋轉軸上動作，與所述輸入旋轉軸卡合，對所述輸入旋轉軸的旋轉進行減速；以及

輸出旋轉軸，設置在所述減速機構的一端側，基于通過所述減速機構減速的旋轉而使安裝在端部的所述輸出齒輪旋轉。

3.根據權利要求1所述的工業用機器人，其特征在于，所述工具安裝部驅動用第二傳遞機構包括：

工具安裝部驅動用第二輸入滑輪，安裝在所述中間動力傳遞軸的一端上；

工具安裝部驅動用第二輸出滑輪，安裝在所述輸出動力傳遞軸上；以及

工具安裝部驅動用第二皮帶，圈掛在所述工具安裝部驅動用第二輸入滑輪與所述工具安裝部驅動用第二輸出滑輪上，將所述工具安裝部驅動用第二輸入滑輪的旋轉傳遞至所述工具安裝部驅動用第二輸出滑輪。

4.根據權利要求2所述的工業用機器人，其特征在于，所述工具安裝部驅動用第二傳遞機構包括：

工具安裝部驅動用第二輸入滑輪，安裝在所述中間動力傳遞軸的一端上；

工具安裝部驅動用第二輸出滑輪，安裝在所述輸出動力傳遞軸上；以及

工具安裝部驅動用第二皮帶，圈掛在所述工具安裝部驅動用第二輸入滑輪與所述工具安裝部驅動用第二輸出滑輪上，將所述工具安裝部驅動用第二輸入滑輪的旋轉傳遞至所述工具安裝部驅動用第二輸出滑輪。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的工業用機器人，其特征在于：

所述工具安裝部驅動用減速組件包括一體地保持所述輸入旋轉軸、所述減速機構及所述輸出旋轉軸的保持部。

6.根據權利要求1所述的工業用機器人，其特征在于：

所述工具安裝旋轉臂驅動用減速機構由諧波減速機構構成，包括波發生器、柔性齒輪及剛性齒輪，其中，

所述波發生器固定在所述擺動軸上，對應于所述擺動軸的旋轉而旋轉，

所述柔性齒輪設置在所述波發生器的外周，所述柔性齒輪的內周與所述波發生器滑動接觸，在所述柔性齒輪的外周形成有外齒輪，所述柔性齒輪固定在所述工具安裝旋轉臂上，

所述剛性齒輪固定在所述擺動臂上，在所述剛性齒輪的內周形成有內齒輪，該內齒輪與所述柔性齒輪的所述外齒輪處于嚙合狀態。

7.根據權利要求2所述的工業用機器人，其特征在于：

所述減速機構由諧波減速機構構成，包括：

波發生器，連接于所述輸入旋轉軸，對應于所述輸入旋轉軸的旋轉而旋轉；

柔性齒輪，設置在所述波發生器的周圍，其內周側與所述波發生器滑動接觸，在其外周形成有外齒輪；以及

剛性齒輪，設置在所述柔性齒輪的外周，在該剛性齒輪的內周形成有內齒輪，該內齒輪與所述柔性齒輪的所述外齒輪處于嚙合狀態，其中，

所述輸出旋轉軸固定在所述柔性齒輪上，對應于所述柔性齒輪的旋轉而轉動。