[發明專利]三輪無軌AGV定位停車控制方法有效

申請號：	201110095722.6	申請日：	2011-04-15
公開（公告）號：	CN102231083A	公開（公告）日：	2011-11-02
發明（設計）人：	吳焱明;趙韓;王軍;王秋杰;尹曉紅	申請（專利權）人：	合肥工業大學
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101	代理人：	何梅生
地址：	230009 ***	國省代碼：	安徽;34
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摘要：
搜索關鍵詞：	三輪無軌 agv 定位停車控制方法
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【說明書】：

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，特別涉及一種作業于自動化車間的智能機器人的定位停車控制方法。

背景技術

目前，AGV已經廣泛應用于數字化制造系統中，通常是與其他設備配合使用，所以AGV的定位精度非常重要。AGV運行在數字化車間，作為自動運輸工具，其精確定位性能直接影響到整個車間的正常運行。只有AGV準確?？吭谥付ǖ奈蛔?，才能很好地實現和其他設備的配合，完成運輸工作。目前，絕大部分研究都是直接通過路徑跟蹤控制來保證AGV的定位精度，當AGV距離目標位置的誤差較小時，可以快速調整實現目標，但當AGV與目標位置相差較大，且方位角誤差較小時用這種控制方法耗時長，影響AGV的運行效率。另外，針對這種情況，有研究學者提出了一種兩輪驅動型AGV的定位停車方法，通過兩段圓弧路徑消除AGV的法向位置誤差，方位角誤差通過車體的原地轉向完成，但此種方法僅適用于兩輪驅動型AGV的定位停車控制，而無法應用在三輪無軌AGV中。

發明目的

本發明是為避免上述現有技術所存在的不足之處，提供一種三輪無軌AGV定位停車控制方法，以期更好地保證三輪無軌AGV的控制精度以及實現快速到達目標位姿的目的。

本發明為解決技術問題采用如下技術方案：

本發明三輪無軌AGV定位停車控制方法的特點是所述控制方法是按以下方式使AGV沿定位停車路徑L行走，消除起點位姿P和預定停車位姿P′之間的位置誤差(Δx，Δy)和方位角誤差Δα；

首先，使AGV轉過角度α₁，車體到達法向誤差的中心位置P_m，消除法向位置誤差Δd的1/2；

然后，將AGV向相反的方向轉過角度α₂，使AGV運行到與預定停車方位角相同的第二位置P_e，又一次消除法向位置誤差Δd的1/2，剩余為切向位置誤差Δt；

最后，通過判斷預定停車位姿P′與第二位置P_e的位置關系，使AGV前進或后退以消除切向位置誤差Δt，到達預定停車位姿P′。

本發明三輪無軌AGV定位停車控制方法的特點也在于：

所述定位停車路徑L由圓弧A、圓弧B和直線l共三段路徑組成；所述圓弧A與圓弧B相切于AGV法向誤差的中心位置P_m；所述圓弧B與直線l相切于第二位置P_e；所述圓弧A與圓弧B的半徑相等均為r，且其圓心分別為C₁和C₂；

所述AGV的定位停車路徑L、法向誤差的中心位置P_m和第二位置P_e按照以下步驟求得：

在AGV運動所在平面的直角坐標系中，將AGV的位姿表示為(x，y，α)，其中(x，y)為AGV在所述直角坐標系中的位置坐標，α為所述AGV的方位角，所述方位角α為AGV的中心軸線與x軸正向的夾角，范圍為[-180°，180°)；

在直角坐標系中，AGV的起點位姿P由位置傳感器檢測得到為(x₀，y₀，α₀)，AGV的預定停車位姿P′設置為(x′，y′，α′)；