[發明專利]一種車輛所在車道邊界檢測方法

無效

• 申請號: 201110094319.1
• 申請日: 2011-04-14
• 公開（公告）號: CN102184535A
• 公開（公告）日: 2011-09-14
• 發明（設計）人: 陳勇;何明一;張易凡
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G08G1/00
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 顧潮琪

1.一種車輛所在車道邊界檢測方法，其特征在于包括下述步驟：

步驟1：根據像素梯度幅值自適應地對道路圖像地平線以下的部分提取邊緣點，并計算邊緣方向；

步驟2：根據提取的邊緣點、邊緣方向以及車道邊界投影模型，在車道邊界投影模型的參數向量空間利用粒子群優化搜索定位車道邊界；

步驟3：根據搜索到的車道邊界投影模型參數值以及參數計算式計算車輛所在車道平面幾何結構、車輛在車道中的位置和偏向角。

2.根據權利要求1所述的車輛所在車道邊界檢測方法，其特征在于：所述的步驟1包括以下步驟：

步驟1.1：確定圖像中地平線的位置，計算其中r_O表示圖像中心點的縱坐標，d_y表示像素點垂直方向上的物理尺寸，f_c表示車載攝像機的焦距，α表示車載攝像機的傾斜角，以地平線(j，r_H)為界將圖像劃分為上下兩部分，其中j＝0，1，…，N，N表示圖像寬度的像素值；

步驟1.2：計算圖像中地平線以下部分每個像素點的梯度幅值其中(c，r)表示圖像中地平線以下部分像素點的坐標，G_x(c，r)、G_y(c，r)分別表示圖像中地平線以下部分像素點水平和垂直方向上的梯度幅值，其計算方法分別為

Gx(c,r)=f(c+1,r-1)+2f(c+1,r)+f(c+1,r+1)]]>

-f(c-1,r-1)-2f(c-1,r)-f(c-1,r+1)]]>

Gy(c,r)=f(c-1,r+1)+2f(c,r+1)+f(c+1,r+1)]]>

-f(c-1,r-1)-2f(c,r-1)-f(c+1,r-1)]]>

其中f(c，r)表示圖像中地平線以下部分像素點(c，r)的像素值；

步驟1.3：計算提取邊緣的閾值其中M、N分別表示圖像高和寬的像素值，w_G為系數，其取值范圍為0.1≤w_G≤1.5；

步驟1.4：將圖像中地平線以下部分每個像素點的梯度幅值與邊緣閾值比較，若梯度幅值大于邊緣閾值，則該像素點為邊緣點并計算邊緣點的邊緣方向θ(c，r)＝arctan[G_y(c，r)/G_x(c，r)]。