[發明專利]基于畸變直線斜率計算的魚眼圖像校正方法

有效

• 申請號: 201110093669.6
• 申請日: 2011-04-14
• 公開（公告）號: CN102156970A
• 公開（公告）日: 2011-08-17
• 發明（設計）人: 楊晶晶;陳更生;楊帆;尹文波
• 申請（專利權）人: 復旦大學
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司 31200
• 代理人: 陸飛;盛志范

1.基于畸變直線斜率計算的魚眼圖像校正方法，其特征在于具體步驟為：

步驟1，通過像素灰度閾值和像素距離差閾值判斷選取采樣點集的可靠性；

步驟2，使用可靠的采樣點對求解畸變直線的實際斜率；

步驟3，基于求解所得的畸變直線斜率，構建線性方程組，求解該線性方程組，得到校正模型的參數值；

步驟4，基于校正模型，使用游程編碼查找表（LUT）存放校正圖像與畸變圖像之間的像素位置映射關系，并根據查找表對校正圖像進行插值，完成畸變圖像的復原。

2.根據權利要求1所述的基于畸變直線斜率計算的魚眼圖像校正方法，其特征在于：步驟1中，對畸變直線進行采樣取點時，分別設定像素灰度閾值和像素距離差閾值作為可靠采樣點的判定條件，當采樣點對滿足如下兩組條件時，被認定為是可靠采樣點對：

條件1：每個采樣點的灰度值為周圍8領域像素內的最小值，且小于像素灰度閾值；

條件2：采樣點對到畸變中心的距離之差小于像素距離差閾值。

3.根據權利要求2所述的基于畸變直線斜率計算的魚眼圖像校正方法，其特征在于：

步驟2中，求解畸變直線的實際斜率的方法如下：對于每條畸變直線而言，根據閾值優化的要求選取N組采樣點對，通過下式(1)解出畸變直線L的實際斜率：

??????????????????????????????(1)

其中，和分別表示畸變直線L的實際斜率與計算斜率；與表示理想采樣點對的坐標位置；與表示采樣誤差；N為選取點對的數目N。

4.根據權利要求3所述的基于畸變直線斜率計算的魚眼圖像校正方法，其特征在于：步驟3中，求解的線性方程組為：

????????????????????????????????????????????????(3)

式中，與為上述求得的兩條畸變直線的斜率；與分別表示畸變直線L₁上的像素點與所對應的校正像素點與的坐標位置；與分別表示畸變直線L₂上的像素點與所對應的校正像素點與的坐標位置。

5.根據權利要求4所述的基于畸變直線斜率計算的魚眼圖像校正方法，其特征在于：

步驟4中，所述采用游程編碼查找表存放校正圖像與畸變圖像之間的像素位置映射關系，其中，查找表的高位存放游程長度，低位存放本像素與前一像素之間位置偏移量。

6.根據權利要求5所述的基于畸變直線斜率計算的魚眼圖像校正方法，其特征在于：步驟4中，所述采用游程編碼查找表存放校正圖像與畸變圖像之間的像素位置映射關系，其中，存取1/4幀校正圖像與畸變圖像之間的位置映射關系。