[發明專利]雙關節同向傳動復合欠驅動機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201110091950.6
• 申請日: 2011-04-13
• 公開（公告）號: CN102161204A
• 公開（公告）日: 2011-08-24
• 發明（設計）人: 張文增;張馳
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種雙關節同向傳動復合欠驅動機器人手指裝置，包括電機(1)、減速器(2)、基座(3)、近關節軸(42)、遠關節軸(43)、中部指段(51)和末端指段(52)；所述電機(1)和減速器(2)均固接于基座(3)上，電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連；所述近關節軸(42)套設于基座(3)中，所述遠關節軸(43)套設于中部指段(51)中，所述中部指段(51)套固在近關節軸(42)上；所述末端指段(52)套固在遠關節軸(43)上；其特征在于：該裝置還包括基座軸(41)、第一齒輪(61)、第二齒輪(62)、第三齒輪(63)、第四齒輪(64)、主動輪(71)、從動輪(72)、同向傳動機構和簧件(9)；所述減速器(2)的輸出軸與基座軸(41)相連；所述基座軸(41)套設于基座(3)中，所述第一齒輪、第二齒輪套固于基座軸(41)上；所述第三齒輪(63)套接于近關節軸(42)上并與第一齒輪(61)嚙合，所述第四齒輪(64)套接于近關節軸(42)上并與第二齒輪(62)嚙合；所述主動輪(71)套接在近關節軸(42)上，主動輪(71)與第四齒輪(64)固接；所述從動輪(72)套固在遠關節軸(43)上；所述同向傳動機構連接主動輪(71)和從動輪(72)，同向傳動機構使得主動輪(71)和從動輪(72)的轉動方向一致：均朝向抓取物體方向或均背離抓取物體方向轉動；所述第一齒輪(61)與第三齒輪(63)的傳動比為1∶a，則所述第二齒輪(62)與第四齒輪(64)的傳動比為a∶1；所述簧件(9)的兩端分別連接第三齒輪(63)與近關節軸(42)。

2.如權利要求1所述的雙關節同向傳動復合欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述同向傳動機構采用至少一級的帶輪傳動機構、繩輪傳動機構、鏈輪傳動機構、齒輪傳動機構、齒輪齒條傳動機構和連桿傳動機構中的一種或幾種的串聯。

3.如權利要求1所述的雙關節同向傳動復合欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述簧件(9)使用拉簧、扭簧、壓簧、片簧或彈性繩。