[發明專利]具有兩轉一移三自由度的對稱結構并聯機構

無效

• 申請號: 201110089987.5
• 申請日: 2011-04-12
• 公開（公告）號: CN102126216A
• 公開（公告）日: 2011-07-20
• 發明（設計）人: 查姍姍;段啟涵;韓陽;李婷;吳偉峰;李秦川;胡挺
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.具有兩轉一移三自由度的對稱結構并聯機構，包括動平臺（4）、機架、以及并聯連接在動平臺與機架之間的第一、第二和第三分支；其特征在于所述的第一分支、第二分支和第三分支中，每一分支從機架到動平臺依次連接有轉動副、移動副和萬向鉸，且每個分支中移動副的運動方向與轉動副的軸線垂直；所述第一分支中的萬向鉸連接動平臺的轉動副（110a）軸線與第二分支中的萬向鉸連接動平臺的轉動副（210a）軸線共線且經過第三分支中萬向鉸（38）的中心點；第三分支中萬向鉸連接動平臺的轉動副軸線（38?a）垂直或者平行于第一分支、第二分支中兩個萬向鉸連接動平臺的轉動副軸線。

2.根據權利要求1所述的具有兩轉一移三自由度的對稱結構并聯機構，其特征在于每一分支中的移動副或轉動副中至少有一個是主動移動副或者主動轉動副，主動移動副的驅動機構是電機帶動的絲杠機構，或者是伺服電機，主動轉動副的驅動機構是電機帶動的減速機。