[發明專利]用于跟蹤對象標記位置的方法和裝置

有效

• 申請號: 201110089560.5
• 申請日: 2011-04-11
• 公開（公告）號: CN102211523A
• 公開（公告）日: 2011-10-12
• 發明（設計）人: 楊怡文;M·米勒-弗拉姆;G·博爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60K35/00
• 分類號: B60K35/00;B60W40/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李少丹;李家麟

技術領域

本發明涉及用于跟蹤對象標記位置的方法、相應的裝置以及相應的計算機程序產品。

背景技術

DE?10?2008?026?397?A1描述了一種用于借助靜止對象來估計汽車的車輛動力學的方法。

發明內容

在此背景下，通過本發明介紹了根據獨立權利要求所述的一種用于跟蹤對象標記位置的方法，還介紹了一種采用該方法的裝置以及最后介紹了一種相應的計算機程序產品。有利的擴展參見相應的從屬權利要求和下文說明。

尤其當必須分析視頻信號時，用于在本汽車的環境中檢測對象的系統通常存在延遲地工作。直至輸出對象信息比如位置或速度所產生的延遲時間可能處于幾個100ms的數量級。這對于利用該信息而工作的調節系統比如ACC（Adaptive?Cruise?Control，自適應巡航控制）并不是尤其關鍵的。但是如果對象信息尤其是位置現在被用于在視野顯示器、所謂的平視顯示器（HUD）中與位置有關的可視化，那么在此該延遲時間就立即能看到。眼睛已經從50ms起就清晰地記錄延遲時間。現在如果應該在諸如汽車的真正對象上疊加比如符號或標記，并且該對象的位置信息已經300ms之久，那么這些符號從駕駛員看來“滯后（nachziehen）”。尤其在快速的相對運動中，也即在300ms內結束的運動，在本汽車和對象之間將會看到符號任意地跳上和跳下。

本發明所基于的知識是，可以通過視野顯示器（HUD）來補償該延遲時間并校正過時的符號位置以進行精確的參照。這可以通過充分利用關于本汽車的加速傳感器的信息來實現。根據本發明的方法不使用所謂的“預測方法”，因為加速傳感器數據以小于（wenigen）10ms的延遲時間存在，并且能夠被用于直接的補償計算。

如下系統被稱為視野顯示器（Head-up?Display平視顯示器,HUD），該系統把信息直接插入到駕駛員的視野中。為此采用了一種特殊的光學裝置，其通過至擋風玻璃上的投射而用于為駕駛員產生好像在汽車前浮動了圖像的印象。與此相反，在常規顯示器（Head?Down-Display，俯視顯示器）的情況下或者在汽車儀表組的情況下駕駛員必須降低他的視線，以看到重要的顯示諸如速度或方向指示。

根據一個實施方式，可以采用一種視野顯示器，其中信息被有針對地疊加到真正的圖像上，以在空間中對點進行參照。該顯示器通常被稱作慣用術語接觸模擬（Kontaktanaloge）的或改善的視野顯示器（增強的平視顯示器）。可以借助該技術以如下形式來給駕駛員提供比如導航指示：即用顏色來標記要由他來跟隨的道路。車道或者由自適應速度控制裝置（ACC系統，自適應巡航控制）所探測的前進的汽車也可以為駕駛員直接插入到視野中。對于3D效果的生成已知了不同的方案。通過自動立體的或者雙眼系統來為兩個眼睛生成不同的圖像，并通過相應的光學裝置而顯示給眼睛。其他的稱為雙眼的方法僅生成一個唯一的圖像，但它的圖像距離如此來選擇，使得眼睛不再能夠對其進行識別，并且大腦自動地對所插入符號之后的對象進行分配。2D之后的3D成像通過一種圖形處理器（渲染器）來實施，其中該圖形處理器從3D可視化數據以及駕駛員的透視而計算到場景上的2D圖像。為此通常需要進行駕駛員頭部位置估計。

一種自適應速度控制裝置（ACC）利用無線電測量設備比如雷達傳感器來監控在汽車之前的區域。該自適應速度控制裝置根據所反射的信號來計算前進汽車的方向、距離和相對速度。如果該自適應速度控制裝置探測到在自己的車道中有一較慢前進的汽車，那么它就如此匹配速度，使得以期望的距離跟隨。為此該自適應速度控制裝置按照行駛狀況來降低發動機轉矩，或者剎車。在轉彎時該自適應速度控制裝置也可以識別哪個汽車對于速度控制是決定性的。一旦在測量范圍中不再有汽車，那么該自適應控制裝置就把汽車又自動加速到預設的速度。

圖像識別算法可以根據視頻圖像來探測對象，并比如通過總線（CAN-BUS，控制器局域網總線）把其位置數據提供給其他的系統。

本發明提供了一種用于在汽車顯示裝置上跟蹤對象標記的位置以標記對象的方法，其中對象標記的位置基于環境信息而被求得，其中該環境信息代表了由環境檢測裝置所提供的、與位于該環境檢測裝置視野內的對象有關的信息，其中該方法具有以下的步驟：基于汽車的運動，確定跟蹤信息，以在顯示裝置上跟蹤對象標記的位置，其中所述運動導致該對象關于該環境檢測裝置的位置變化。