[發明專利]上下肢康復訓練機器人

無效

• 申請號: 201110087599.3
• 申請日: 2011-04-08
• 公開（公告）號: CN102247258A
• 公開（公告）日: 2011-11-23
• 發明（設計）人: 路敦民;王杰;田野;高道祥;李瓊硯;錢樺
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B21/005;A63B23/035
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種上下肢康復訓練機器人。其特征是：由箱體、減速機構、臂托機構、擺動及緩沖機構及其它輔助構件組成。減速機構包括了錐齒輪傳動、圓柱直齒輪傳動、同步帶傳動。臂托機構由臂托架和滑塊組成，滑塊可以沿安裝在箱體上的導軌滑動。擺動及緩沖機構由擺動連桿、套筒、彈簧、套筒蓋、緩沖桿、拉桿、托板、把手組成。直流伺服電機通過減速機構帶動擺動及緩沖機構運動。緩沖桿可以在把手的帶動下克服彈簧力在套筒內做往復運動。

2.如權利要求1所述的上下肢康復訓練機器人，其特征在于，驅動由1臺直流伺服電機完成。

3.如權利要求1所述的上下肢康復訓練機器人，其特征在于，臂托機構由對稱的兩個臂托架以及安裝在其下邊的滑塊組成，兩個臂托架之間用軟材料連接。

4.如權利要求1所述的上下肢康復訓練機器人，其特征在于，擺動連桿前端和套筒的初始連接角度，可以比較方便的手動調整。

5.如權利要求1所述的上下肢康復訓練機器人，其特征在于，可以用于上肢以及下肢的康復訓練。

6.如權利要求1所述的上下肢康復訓練機器人，其特征在于，可以工作于主動方式或者被動方式。

7.如權利要求1所述的上下肢康復訓練機器人，其特征在于，緩沖機構中套筒中安裝有兩個彈簧，利用套筒蓋及緩沖桿的凸臺使緩沖桿在套筒里運動，利用彈簧產生的彈力，減少對患者關節部位的沖擊。

8.如權利要求1所述的上下肢康復訓練機器人，其特征在于，通過調整緩沖桿和拉桿的長度可以實現康復關節的運動角度選擇。