[發明專利]一種云臺自動平滑跟蹤目標的方法

無效

• 申請號: 201110086893.2
• 申請日: 2011-04-07
• 公開（公告）號: CN102143324A
• 公開（公告）日: 2011-08-03
• 發明（設計）人: 張羽
• 申請（專利權）人: 天津市亞安科技電子有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王來佳

1.一種云臺自動平滑跟蹤目標的方法，包括以下步驟：

(1)獲取目標位置信息和云臺狀態信息，并進行實時更新；

(2)根據目標位置信息和云臺狀態信息，計算云臺跟蹤運動目標的實際轉速和方向；

(3)根據云臺跟蹤運動目標的實際轉速和方向，控制云臺旋轉以跟蹤運動目標；

其特征在于：步驟(2)計算云臺跟蹤運動目標的實際轉速和方向的方法為：首先計算目標相對于云臺運動的角速度和方向，然后根據云臺當前實際的旋轉角度與使目標居于圖像中心的理論旋轉角度的偏差，對目標相對于云臺運動的角速度和方向進行修正，得到云臺跟蹤運動目標的實際轉速和方向。

2.根據權利要求1所述的一種云臺自動平滑跟蹤目標的方法，其特征在于：所述運動目標位置信息是通過視頻分析方法獲取或通過運動目標掛載衛星跟蹤定位設備回傳位置信息方法獲取的。

3.根據權利要求1所述的一種云臺自動平滑跟蹤目標的方法，其特征在于：所述計算目標相對于云臺運動的角速度和方向是根據不同時刻獲取到的目標位置信息得到的，其計算公式為：

水平方向角速度w1：

w1=|α1-α2|Δt1]]>

垂直方向角速度w2：

w2=|β1-β2|Δt1]]>

式中：α1和β1分別代表前一時刻t1的水平旋轉角度和垂直旋轉角度，α2和β2分別當前時刻t2的水平旋轉角度和垂直旋轉角度，Δt1代表從t1時刻到t2時刻所經歷的時間。

4.根據權利要求1所述的一種云臺自動平滑跟蹤目標的方法，其特征在于：所述對目標相對于云臺運動的角速度和方向進行修正的方法為：當云臺超前于目標運行時，云臺運動的角速度和方向修正為：水平方向的角速度為|w1-Δw1|，垂直方向的角速度為|w2-Δw2|；當云臺落后于目標運行時，云臺運動的角速度和方向修正為：水平方向的角速度為(w1+Δw1)，垂直方向的角速度為(w2+Δw2)，式中：w1和w2分別為目標相對于云臺在水平方向和垂直方向運動的角速度，Δw1和Δw2分別代表云臺角速度在水平方向和垂直方向的變化量。