[發(fā)明專利]一種解耦式三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110079087.2
• 申請日: 2011-03-30
• 公開（公告）號: CN102120299A
• 公開（公告）日: 2011-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊建國;張帆;李蓓智
• 申請（專利權(quán)）人: 東華大學
• 主分類號: B23Q1/25
• 分類號: B23Q1/25;B25J9/08
• 代理公司: 上海泰能知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 31233
• 代理人: 宋纓;孫健

1.一種解耦式三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)，包括基座(1)、動平臺(2)以及連接在基座(1)與動平臺(2)之間的第一運動支鏈(3)、第二運動支鏈(4)和第三運動支鏈(5)；其特征在于：

所述第一運動支鏈(3)包括順序相連的第一萬向鉸鏈(31)、第一轉(zhuǎn)動副(32)、第二轉(zhuǎn)動副(33)、第三轉(zhuǎn)動副(34)、第四轉(zhuǎn)動副(35)、第五轉(zhuǎn)動副(36)、第六轉(zhuǎn)動副(37)以及第七轉(zhuǎn)動副(55)，所述第一轉(zhuǎn)動副(32)通過內(nèi)桿件(321)與所述第一萬向節(jié)鉸鏈(31)相連，第五轉(zhuǎn)動副(36)通過桿件(322)與所述第一萬向節(jié)鉸鏈(31)連接，所述第一萬向節(jié)鉸鏈(31)與所述基座(1)相連接，所述第一萬向鉸鏈(31)的第一轉(zhuǎn)動軸(312)與所述第一轉(zhuǎn)動副(32)、第二轉(zhuǎn)動副(33)、第三轉(zhuǎn)動副(34)、第四轉(zhuǎn)動副(35)、第五轉(zhuǎn)動副(36)以及第六轉(zhuǎn)動副(37)平行；所述第六轉(zhuǎn)動副(37)與第七轉(zhuǎn)動副(55)相互垂直，并通過第一連接桿(38)相連；

所述第二運動支鏈(4)包括順序相連的第十轉(zhuǎn)動副(41)、第十一轉(zhuǎn)動副(42)和第二連接桿(412)；第十轉(zhuǎn)動副(41)還與基座(1)相連，第二連接桿(412)還與第一連接桿(38)相連；所述第十轉(zhuǎn)動副(41)垂直于第十一轉(zhuǎn)動副(42)；

所述第三運動支鏈(5)包括順序相連的第二萬向鉸鏈(52)、移動副(53)、第十二轉(zhuǎn)動副(54)、第十三轉(zhuǎn)動副(55)，所述第十二轉(zhuǎn)動副(54)的一端與第七轉(zhuǎn)動副(55)之間通過動平臺(2)轉(zhuǎn)動連接；所述第十二轉(zhuǎn)動副(54)通過移動副(53)與所述第二萬向鉸鏈(52)鉸接，所述第十三轉(zhuǎn)動副(55)一端連接基座(1)另端與所述第二萬向鉸鏈(52)相互鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種解耦式三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述第十三轉(zhuǎn)動副(55)垂直于第二萬向鉸鏈(52)的第四轉(zhuǎn)動軸(522)，第二萬向鉸鏈(52)的第三轉(zhuǎn)動軸(521)與第七轉(zhuǎn)動副(55)、第十二轉(zhuǎn)動副(54)相互平行，移動副(53)垂直于第十二轉(zhuǎn)動副(54)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種解耦式三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述第十轉(zhuǎn)動副(41)、第十三轉(zhuǎn)動副(51)以及第一萬向鉸鏈(31)的第二轉(zhuǎn)動軸(311)同軸，第二轉(zhuǎn)動軸(311)、第十轉(zhuǎn)動副(41)、第十三轉(zhuǎn)動副(51)、第三轉(zhuǎn)動軸(521)的軸線匯交于一點。