[發明專利]扭矩傳感器和機器人裝置

有效

• 申請號: 201110076313.1
• 申請日: 2011-03-23
• 公開（公告）號: CN102235926A
• 公開（公告）日: 2011-11-09
• 發明（設計）人: 長阪憲一郎;川浪康范
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G01L3/10
• 分類號: G01L3/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;陳煒

1.一種扭矩傳感器，包括：

第一旋轉體，其可圍繞輸入軸旋轉；

第二旋轉體，其可圍繞輸出軸旋轉；

應變體，其包括第一接合部分，所述第一接合部分在平行于所述輸入軸的第一方向、垂直于所述第一方向的第二方向和圍繞所述輸入軸的第三方向上與所述第一旋轉體和所述第二旋轉體中的至少一個分離，并且能夠在所述第三方向上接合到所述第一旋轉體和所述第二旋轉體中的至少一個，并且所述應變體在所述第一旋轉體和所述第二旋轉體之間傳送朝向所述第三方向的旋轉扭矩；以及

檢測元件，其設置到所述應變體以測量由于所述旋轉扭矩引起的所述應變體的應變。

2.根據權利要求1所述的扭矩傳感器，其中

所述第一旋轉體和所述第二旋轉體是一對同心環形體，所述成對的同心環形體被布置為在所述第二方向上彼此相對并且具有彼此不同的直徑，以及

所述應變體包括在所述第一旋轉體和所述第二旋轉體之間在所述第二方向上徑向延伸的多個軸部分。

3.根據權利要求2所述的扭矩傳感器，其中

所述第一接合部分被形成到所述多個軸部分中的一個的末端，

所述第一旋轉體和所述第二旋轉體中的至少一個包括第二接合部分，其能夠在所述第三方向上接合到所述第一接合部分，以及

所述第二接合部分包括

第一表面，其與所述第一接合部分相對，在它們之間在所述第二方向上形成第一間隙，以及

第二表面，其與所述第一接合部分相對，在它們之間在所述第三方向上形成第二間隙。

4.根據權利要求1所述的扭矩傳感器，其中

所述第一旋轉體和所述第二旋轉體是一對環形體，所述成對的環形體被布置為在所述第一方向上彼此相對，以及

所述應變體包括在所述第一旋轉體和所述第二旋轉體之間在所述第一方向上延伸的圓柱部分。

5.根據權利要求4所述的扭矩傳感器，其中

所述第一接合部分被形成到所述圓柱部分的末端，

所述第一旋轉體和所述第二旋轉體中的至少一個包括第二接合部分，其能夠在所述第三方向上接合到所述第一接合部分，以及

所述第二接合部分包括

第一表面，其與所述第一接合部分相對，在它們之間在所述第一方向上形成第一間隙，以及

第二表面，其與所述第一接合部分相對，在它們之間在所述第三方向上形成第二間隙。

6.根據權利要求3所述的扭矩傳感器，其中所述第二間隙小于所述第一間隙。

7.根據權利要求3所述的扭矩傳感器，進一步包括可變形填充層，其填充在所述第一接合部分和所述第二接合部分之間。

8.一種機器人裝置，包括：

旋轉驅動源；

第一旋轉體，其包括輸入軸并且當從所述旋轉驅動源接收到旋轉扭矩時可圍繞所述輸入軸旋轉；

第二旋轉體，其包括輸出軸并且可圍繞所述輸出軸旋轉；

應變體，其包括第一接合部分，所述第一接合部分在平行于所述輸入軸的第一方向、垂直于所述第一方向的第二方向和圍繞所述輸入軸的第三方向上與所述第一旋轉體和所述第二旋轉體中的至少一個分離，并且能夠在所述第三方向上接合到所述第一旋轉體和所述第二旋轉體中的至少一個，并且所述應變體在所述第一旋轉體和所述第二旋轉體之間傳送朝向所述第三方向的旋轉扭矩；以及

檢測元件，其被設置到所述應變體以測量由于旋轉扭矩引起的所述應變體的應變。