[發明專利]電動輪驅動汽車的差力主動轉向系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201110067566.2
• 申請日: 2011-03-21
• 公開（公告）號: CN102167082A
• 公開（公告）日: 2011-08-31
• 發明（設計）人: 喻厚宇;黃妙華;李波;田哲文;張振國;陳湘云;顏犇犇
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B62D11/04
• 分類號: B62D11/04;B62D7/00;B62D7/18;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D109/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 唐萬榮

1.電動輪驅動汽車的差力主動轉向系統，其特征在于：它由左轉向電動輪、右轉向電動輪、差力主動轉向機構和差力主動轉向控制系統組成；左轉向電動輪、右轉向電動輪與差力主動轉向機構連接；差力主動轉向機構與汽車轉向橋連接；其中左轉向電動輪為與方向盤同側的電動輪；

所述的左轉向電動輪內置左輪轂電機，右轉向電動輪內置右輪轂電機，左、右輪轂電機由差力主動轉向控制系統控制；

所述的差力主動轉向控制系統包括：

用于測量汽車的實際縱向行駛速度的車速傳感器；

用于測量左轉向電動輪實際轉向角的轉向角傳感器；

用于測量駕駛員操縱方向盤轉角并將其作為駕駛員轉向指令、以用于確定左轉向電動輪的目標轉向角的方向盤轉角傳感器；

用于測量駕駛員踩下加速踏板的開度電壓值、確定駕駛員車速指令的電子加速踏板；

根據接收到的駕駛員轉向指令、車速指令以及左轉向電動輪實際轉向角和實際縱向行駛速度，確定左、右輪轂電機轉矩指令的差力主動轉向控制器；和

根據接收到的差力主動轉向控制器的左、右輪轂電機轉矩指令，通過調節左、右輪轂電機工作電流，控制左、右輪轂電機輸出目標轉矩的左、右輪轂電機控制器。

2.根據權利要求1所述的電動輪驅動汽車的差力主動轉向系統，其特征在于：所述的汽車轉向橋為采用非獨立懸架的轉向橋，汽車轉向橋包括前梁；所述的差力主動轉向機構由轉向梯形機構和左、右轉向節及左、右主銷組成，轉向梯形機構由轉向橫拉桿和左、右梯形臂組成；左轉向節與左梯形臂前端固定連接，右轉向節與右梯形臂前端固定連接，轉向橫拉桿兩端分別與左、右梯形臂后端通過球頭銷相連；左、右主銷分別固定在前梁兩端的主銷孔中，左轉向節和與之固連的左梯形臂繞左主銷轉動，右轉向節和與之固連的右梯形臂繞右主銷轉動；所述的左轉向電動輪安裝在左轉向節上隨左轉向節繞左主銷轉動，所述的右轉向電動輪安裝在右轉向節上隨右轉向節繞右主銷轉動。

3.根據權利要求1所述的電動輪驅動汽車的差力主動轉向系統，其特征在于：所述的汽車轉向橋為采用獨立懸架的轉向橋，汽車轉向橋安裝在車架上；所述的差力主動轉向機構由轉向梯形機構，左、右轉向節，左、右主銷，搖桿和懸架左、右擺臂組成，轉向梯形機構由左、右轉向橫拉桿和左、右梯形臂組成；搖桿前端鉸接在車架上，搖桿后端通過球頭銷與左、右轉向橫拉桿內端相連；左轉向橫拉桿外端通過球頭銷與左梯形臂后端鉸接，右轉向橫拉桿外端通過球頭銷與右梯形臂后端鉸接；懸架左、右擺臂內端通過鉸鏈與車架鉸接；左轉向節與左梯形臂前端固定連接，左主銷固定在懸架左擺臂外端的主銷孔中，左轉向節和與之固連的左梯形臂繞左主銷轉動，所述的左轉向電動輪安裝在左轉向節上隨左轉向節繞左主銷轉動，右轉向電動輪、右轉向節、右梯形臂、右主銷和懸架右擺臂之間的連接關系與前述左轉向電動輪、左轉向節、左梯形臂、左主銷和懸架左擺臂相同。

4.根據權利要求1或2或3所述的電動輪驅動汽車的差力主動轉向系統，其特征在于：所述的差力主動轉向控制器和輪轂電機控制器通過CAN模塊經CAN總線通訊連接。