[發明專利]一種用于煤樣自動采集系統的車輛定位測距系統的測量方法

有效

• 申請號: 201110066928.6
• 申請日: 2011-03-21
• 公開（公告）號: CN102226696A
• 公開（公告）日: 2011-10-26
• 發明（設計）人: 王輝;郝敬亞
• 申請（專利權）人: 王輝;郝敬亞;北京縱橫興業科技發展有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00;G01B11/03
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于煤樣自動采集系統的車輛定位測距系統的測量方法，其中，

第一步，測量坐標系的X軸方向上，車頭到原點距離

在車輛正前方安裝超聲或激光測距設備(2)，通過該設備測量車頭和超聲或激光測距設備的距離D₁，從而計算出車頭和原點的距離，按公式(1)計算：

H_DA＝X₁+D₁????????????????????(1)

式中：H_DA-坐標系的X軸方向上，車頭到原點的距離；

D₁-X軸方向上，超聲或激光測距設備和車頭距離；

X₁-超聲或激光測距設備在X軸上的安裝位置；

第二步，測量坐標系的X軸方向上，車頭到原點校驗距離

在車輛兩側安裝紅外或激光對射設備(3)，在車輛停放的位置安裝多束紅外或激光對射設備，當車輛進入該區域時紅外或激光對射會被車輛遮擋，通過計算被遮擋的光束數目來計算車輛在X軸方向距原點的距離，并通過公式(2)-(4)進行計算：

D₄＝(n-(m+1))×d????????????????????(2)

D₃＝(n-m)×d????????????????????????(3)

X₂+(n-m-1)×d＜H_DB＜X₂+(n-m)×d?????(4)

式中：H_DB-坐標系的X軸方向上，車頭到原點的校驗距離，該距離為一距離范圍；

n-系統一側所安裝的紅外對射或激光對射設備(3)的個數；

m-系統一側被遮擋的紅外或激光對射設備(3)的個數；

D₄-坐標系的X軸方向上，紅外或激光對射設備(3)在X軸上的起始安裝位置與距離車頭最近但未被車頭擋住的紅外或激光束之間的距離；

D₃-坐標系的X軸方向上，紅外或激光對射設備(3)在X軸上的起始安裝位置與最后一束被遮擋住的紅外或激光束之間的距離；

X₂-坐標系的X軸方向上，紅外或激光對射設備(3)的起始安裝位置；

第三步，坐標系的Y軸方向上，測量車輛平行且靠近X軸的一側車身在坐標系中的位置

在車輛平行且靠近X軸的一側安裝超聲或激光測距設備(2)，該設備可以測量車身和超聲或激光測距設備(2)之間的距離，公式按(5)計算

V_D＝Y₂+D₂????????????????????????????(5)

式中：V_D-坐標系的Y軸方向上，車輛平行且靠近X軸的一側車身在坐標系中的位置；

Y₂--坐標系的Y軸方向上，超聲或激光測距設備(2)的起始安裝位置；

D₂-坐標系的Y軸方向上，超聲或激光測距設備(2)所測得距離車輛平行且靠近X軸的一側車身的距離；

第四步，坐標系的X軸方向上，車頭坐標點H_D的確定

對所測的距離H_DB和H_DA進行比對，出現大的偏差時，系統提示進行校正，防止由于超聲或激光測距設備(2)的損壞造成在X軸方向定位出現誤差，當H_DB和H_DA的距離數據在誤差范圍內時，就以H_DB或者H_DA作為車輛在X軸方向的坐標H_D，公式按(6)-(7)計算并判斷，(此時H_DB為一個范圍，如何將其確定為具體值H_D)

△H＝|H_DB-H_DA|????????????????????????????????(6)

△H＜d????????????????????????????????????????(7)

式中：H_DB-X軸方向車頭到原點的校驗距離，該距離為距離范圍；

H_DA-坐標系的X軸方向上，車頭到原點的距離；

△H-距離和校驗距離的差值；

d-紅外或激光對射設備之間距離；

H_D-坐標系的X軸方向上，車頭的坐標位置；

第五步，車輛車廂可采區域的確定

確定車輛車頭位置后，根據數據庫中的預存的車輛信息，調用車廂長度、寬度信息，以及車輛車車頭距車廂前端的距離信息，從而計算出車輛車廂可采區域在坐標系中的位置。